移动机器人视觉系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第8-11页 |
| ·移动机器人视觉系统研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器视觉 | 第13-15页 |
| ·移动机器人视觉系统的技术要求 | 第15-16页 |
| ·论文的主要内容和结构 | 第16-17页 |
| 2 摄像机标定 | 第17-39页 |
| ·摄像机标定技术概况 | 第17-18页 |
| ·视觉系统的坐标系 | 第18-20页 |
| ·摄像机成像原理 | 第20-21页 |
| ·摄像机内外参数模型 | 第21-22页 |
| ·摄像机成像畸变模型 | 第22-23页 |
| ·标定方法 | 第23-25页 |
| ·标定步骤 | 第25-34页 |
| ·实验结果 | 第34-37页 |
| ·小结 | 第37-39页 |
| 3 基于颜色的图像分割与目标定位 | 第39-53页 |
| ·图像分割概念 | 第39-40页 |
| ·基于颜色的目标物区域分割与识别 | 第40-47页 |
| ·目标物定位 | 第47-50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 4 基于视觉系统的移动机器人运动控制 | 第53-61页 |
| ·移动机器人目标搜索 | 第53-54页 |
| ·移动机器人全局定位 | 第54-55页 |
| ·移动机器人避障方法 | 第55-56页 |
| ·移动机器人视觉伺服系统 | 第56-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 5 移动机器人视觉导航系统实现 | 第61-69页 |
| ·移动机器人系统介绍 | 第61页 |
| ·视觉导航系统平台 | 第61-62页 |
| ·软件平台 | 第62-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 全文的总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表的论文目录) | 第78页 |
