| 提要 | 第1-5页 |
| 目录 | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| ·课题的提出 | 第6-7页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第7-8页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第8-10页 |
| 第二章 冗余机器人轨迹规划基础 | 第10-19页 |
| ·冗余度机器人 | 第10-12页 |
| ·机器人轨迹规划的数学描述 | 第12-15页 |
| ·机器人关节轨迹的插值计算 | 第15-19页 |
| 第三章 基于分解运动速度控制的避障轨迹规划 | 第19-39页 |
| ·机器人的分解运动速度控制 | 第19-21页 |
| ·冗余度机器人分解运动速度控制 | 第21-22页 |
| ·避障式函数 | 第22-24页 |
| ·平面三角度冗余度机器人躲避障碍物的轨迹规则 | 第24-26页 |
| ·基于分解运动速度控制时的数值模拟 | 第26-39页 |
| 第四章 基于泛函数的动能最优的轨迹规则 | 第39-50页 |
| ·基于泛函的动能最优轨迹规划原理 | 第39-44页 |
| ·平面3R机器人动能最优的轨迹规则 | 第44-50页 |
| 第五章 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 摘要 | 第55-61页 |
| ABSTRACT | 第61-66页 |
| 致 谢 | 第66页 |