| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·选题意义 | 第12-13页 |
| ·故障检测与诊断技术 | 第13-20页 |
| ·基于硬件冗余的FDD方法 | 第14-15页 |
| ·基于解析冗余的FDD方法 | 第15-18页 |
| ·基于神经网络及小波变换的FDD方法 | 第18-20页 |
| ·高动态环境下的SINS不可交换误差的补偿 | 第20-21页 |
| ·捷联惯组误差系数验前分布建模 | 第21页 |
| ·论文结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 系统故障检测与诊断基础及相关矩阵知识 | 第23-39页 |
| ·前言 | 第23-24页 |
| ·残差序列的概率假设检验 | 第24-30页 |
| ·假设检验中常用的几种概率分布 | 第24-26页 |
| ·检验统计量构造 | 第26-27页 |
| ·残差序列的置信区间估计及其检验 | 第27-30页 |
| ·提高软故障检测灵敏度的常用方法 | 第30-33页 |
| ·多样本检验 | 第30-31页 |
| ·数据窗检验 | 第31-32页 |
| ·序列概率比检验 | 第32-33页 |
| ·故障决策的阈值选取原则及其方法 | 第33-36页 |
| ·根据原部件的允差选取门限 | 第34页 |
| ·利用统计原理选取门限 | 第34-35页 |
| ·代价函数法 | 第35页 |
| ·蒙特卡罗仿真试验法 | 第35-36页 |
| ·矩阵代数基础 | 第36-38页 |
| ·矩阵运算 | 第36页 |
| ·矩阵的广义逆 | 第36-37页 |
| ·矩阵的奇异值 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于奇偶空间的导航系统的故障检测与诊断 | 第39-80页 |
| ·前言 | 第39页 |
| ·冗余传感器故障检测与诊断的GLT方法和OPT方法 | 第39-57页 |
| ·GLT方法的残差产生、故障检测、隔离与故障幅值估计 | 第40-43页 |
| ·GLT中虚警率、漏检率和误隔离率计算及奇偶矩阵选取 | 第43-45页 |
| ·OPT方法的基本思想及最优奇偶向量设计 | 第45-47页 |
| ·OPT方法的故障检测与隔离决策 | 第47-48页 |
| ·GLT和OPT方法在单轴传感器冗余配置系统中的仿真应用 | 第48-57页 |
| ·OPT方法故障检测与隔离策略存在的问题及其原因 | 第57-59页 |
| ·OPT方法故障检测与隔离策略存在的问题 | 第57-58页 |
| ·OPT方法存在高虚警率的原因 | 第58-59页 |
| ·OPT方法与GLT方法的内在联系与实质 | 第59-66页 |
| ·GLT方法与OPT方法构造的故障隔离函数的内在联系 | 第60-63页 |
| ·OPT方法的故障检测函数构造 | 第63-65页 |
| ·用OPT方法与GLT方法进行故障检测与诊断的等效性 | 第65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·基于一般冗余量测方程的GLT和OPT方法 | 第66-78页 |
| ·一般冗余量测方程与GLT故障检测与隔离方法 | 第66-68页 |
| ·OPT方法的故障检测、隔离与故障估计 | 第68-72页 |
| ·故障的可检测性与可分离性 | 第72-73页 |
| ·双轴传感器冗余量测系统的故障检测与诊断 | 第73-75页 |
| ·仿真应用 | 第75-78页 |
| ·结论 | 第78页 |
| ·小结 | 第78-80页 |
| 第四章 系统的鲁棒故障检测与诊断方法 | 第80-95页 |
| ·前言 | 第80页 |
| ·奇偶空间法的鲁棒设计指标 | 第80-84页 |
| ·具有时间冗余的测量模型 | 第80-82页 |
| ·鲁棒设计原理及其性能指标 | 第82-84页 |
| ·对特定故障类型敏感的鲁棒向量设计 | 第84-86页 |
| ·随机系统测量模型的标准形式 | 第85页 |
| ·对特定故障敏感的性能指标及其向量设计 | 第85-86页 |
| ·组合导航系统的鲁棒故障检测与诊断 | 第86-94页 |
| ·前言 | 第86-87页 |
| ·系统相对误差测量模型 | 第87-88页 |
| ·常用的FDD方法 | 第88-89页 |
| ·鲁棒FDD方法 | 第89-91页 |
| ·仿真应用 | 第91-93页 |
| ·结论 | 第93-94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 第五章 高动态环境下SINS不可交换误差的补偿 | 第95-108页 |
| ·前言 | 第95-96页 |
| ·高动态环境下SINS圆锥误差的补偿 | 第96-98页 |
| ·捷联姿态解算的递推旋转矢量法 | 第96-97页 |
| ·圆锥误差补偿量及其一般形式 | 第97-98页 |
| ·高动态环境下SINS划船误差的补偿 | 第98-106页 |
| ·划船误差补偿量 | 第98-100页 |
| ·算法的对偶性原理 | 第100页 |
| ·对偶性原理在划船误差算法推导中的应用 | 第100-101页 |
| ·划船误差算法的一般形式及其系数优化的计算公式 | 第101页 |
| ·划船补偿算法系数优化的计算公式及其算法实例 | 第101-106页 |
| ·圆锥误差和划船误差补偿算法的比较分析及其结论 | 第106-107页 |
| ·小结 | 第107-108页 |
| 第六章 多组SIMU误差系数的验前分布建模 | 第108-120页 |
| ·前言 | 第108页 |
| ·捷联惯组的误差模型 | 第108-110页 |
| ·陀螺仪的误差模型 | 第109-110页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第110页 |
| ·Bootstrap估计方法和随机加权估计方法简介 | 第110-113页 |
| ·Bootstrap估计方法的中心思想 | 第111页 |
| ·随机加权法的中心思想 | 第111-113页 |
| ·多组验前信息的Bootstrap和随机加权融合估计方法 | 第113-115页 |
| ·多组验前信息和当前信息相容时 | 第113-114页 |
| ·多组验前信息和当前信息不相容时 | 第114-115页 |
| ·多组验前信息的Bootstrap和随机加权融合估计 | 第115页 |
| ·惯组误差系数的验前分布建模举例 | 第115-118页 |
| ·多组惯组误差系数的正态性检验结果 | 第118-119页 |
| ·结论及结束语 | 第119-120页 |
| 第七章 总结 | 第120-124页 |
| ·论文的主要成果和创新点 | 第121-123页 |
| ·今后的研究方向 | 第123-124页 |
| 附录一 双轴陀螺传感器故障检测与隔离结果 | 第124-133页 |
| 附录二 划船误差补偿算法优化系数的Matlab程序 | 第133-134页 |
| 附录三 论文中的符号及英文缩写词汇 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-143页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及所获奖励 | 第143-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 西北工业大学 学位论文知识产权声明书 | 第146页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第146页 |
