| 第一章 前言 | 第1-16页 |
| 1．1 空间机器人的研究现状及发展趋势 | 第6-9页 |
| 1．2 神经网络的发展与应用 | 第9-10页 |
| 1．2．1 神经网络的发展与应用 | 第9页 |
| 1．2．2 神经网络在机器人控制中的应用 | 第9-10页 |
| 1．3 MATLAB神经网络模型预测控制器模块简介 | 第10-14页 |
| 1．3．1 神经网络模型预测控制器模块结构 | 第10-12页 |
| 1．3．2 构造动力学系统的神经网络模型 | 第12-13页 |
| 1．3．3 神经网络训练算法 | 第13-14页 |
| 1．4 本课题主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 动力学奇点在带滑移铰空间机器人无扰运动规划中的应用 | 第16-25页 |
| 2．1 空间机器人运动协调方程 | 第16-18页 |
| 2．2 动力学奇点求解与机器人无扰运动规划 | 第18-24页 |
| 2．2．1 系统动力学奇点求解 | 第18-22页 |
| 2．2．2 空间机器人无扰运动规划 | 第22-24页 |
| 2．3 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 闭环双臂空间机器人无扰运动规划 | 第25-32页 |
| 3．1 空间机械臂运动协调方程 | 第25-28页 |
| 3．2 动力学奇点求解与无扰运动规划 | 第28-31页 |
| 3．2．1 系统动力学奇点求解 | 第28-29页 |
| 3．2．2 机械臂对载体无扰移动路径设计 | 第29-31页 |
| 3．3 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 空间机械臂神经网络模型预测控制 | 第32-43页 |
| 4．1 空间机器人系统的拉格朗日方程 | 第32-33页 |
| 4．2 机械臂的神经网络模型预测控制 | 第33-40页 |
| 4．2．1 控制仿真模型的建立 | 第33-36页 |
| 4．2．2 空间机械臂控制过程计算机仿真 | 第36-40页 |
| 4．2．2．1 设置动力学及几何参数 | 第36页 |
| 4．2．2．2 神经网络模型训练 | 第36-39页 |
| 4．2．2．3 控制过程的计算机仿真 | 第39-40页 |
| 4．3 姿态主动控制的机器人控制仿真模型 | 第40-41页 |
| 4．4 小结 | 第41-43页 |
| 第五章 空间机器人双臂协调操作神经网络模型预测控制 | 第43-56页 |
| 5．1 空间机器人系统的拉格朗日方程 | 第43-46页 |
| 5．2 神经网络模型预测控制的仿真模型建立 | 第46-49页 |
| 5．3 空间机器人双臂协调操作控制过程仿真 | 第49-55页 |
| 5．3．1 动力学及几何参数设置 | 第49页 |
| 5．3．2 神经网络模型训练 | 第49-52页 |
| 5．3．3 空间机械臂控制过程仿真 | 第52-55页 |
| 5．4 小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-59页 |
| 6．1 研究过程中的问题与解决方法 | 第56-57页 |
| 6．2 控制方法的优点与局限性 | 第57-59页 |
| 鸣谢 | 第59-60页 |
| 发表论文 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
