水下机器人在潜艇附近运动时的水动力计算

第1章 绪论	第1-12页
第2章 理论分析	第12-32页
·建立坐标系	第12-15页
·坐标系的转换关系	第12-14页
·坐标系的选取及其之间的关系	第14-15页
·流体动力数学模型	第15-17页
·流体动力计算	第17-19页
·第二类拉格朗日方程	第17-18页
·流体动力计算公式	第18-19页
·流体动力数学模型求解	第19-31页
·源汇强度的计算	第19-25页
·确定单位诱导速度势	第25-26页
·特征物理量的计算	第26-31页
·本章小结	第31-32页
第3章 网格划分	第32-46页
·概述	第32-39页
·贴体坐标生成方法	第32-35页
·CAD法生成网格坐标	第35-36页
·专用软件生成计算网格	第36-39页
·网格划分	第39-41页
·网格调整	第41-45页
·本章小结	第45-46页
第4章 数值计算	第46-67页
·无界流场中的附加质量	第46-56页
·球体的附加质量	第47-49页
·椭球体的附加质量	第49-50页
·机器人在无界水域中的附加质量	第50-54页
·机器人的惯性类水动力	第54-56页
·机器人在潜艇附近的附加质量及受力情况	第56-66页
·球体在壁面附近的运动	第58-60页
·机器人靠近壁面的运动	第60-65页
·机器人在潜艇附近的运动	第65-66页
·本章小结	第66-67页
第5章 水动力仿真	第67-74页
·各种运动状态下的数值计算结果	第67-73页
·本章小结	第73-74页
结论	第74-75页
参考文献	第75-77页
致谢	第77页