| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1．1 立题依据 | 第14-16页 |
| 1．2 转台伺服系统低速补偿研究概况 | 第16-25页 |
| 1．2．1 摩擦及补偿问题研究 | 第16-24页 |
| 1．2．2 其他干扰对低速性能影响研究 | 第24-25页 |
| 1．3 论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 转台伺服系统低速性能分析 | 第27-49页 |
| 2．1 引言 | 第27页 |
| 2．2 转台伺服系统低速特性的评定方法 | 第27-28页 |
| 2．3 影响转台低速特性的因素分析 | 第28-48页 |
| 2．3．1 摩擦力矩分析 | 第29-34页 |
| 2．3．2 摩擦力矩作用下系统最低平稳速度的获得 | 第34-39页 |
| 2．3．3 电机波动力矩对转台速度平稳性的影响分析 | 第39-45页 |
| 2．3．4 电机波动力矩测试 | 第45-48页 |
| 2．4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 自适应低速补偿控制研究 | 第49-64页 |
| 3．1 引言 | 第49-50页 |
| 3．2 基于库仑模型的自适应摩擦补偿控制 | 第50-55页 |
| 3．2．1 转台伺服控制系统 | 第50-51页 |
| 3．2．2 自适应控制律 | 第51-55页 |
| 3．3 基于Stribeck摩擦模型的自适应补偿 | 第55-60页 |
| 3．4 仿真示例 | 第60-63页 |
| 3．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 重复控制补偿低速干扰力矩 | 第64-77页 |
| 4．1 引言 | 第64-66页 |
| 4．2 重复控制原理 | 第66-70页 |
| 4．3 改进型重复控制 | 第70-72页 |
| 4．4 仿真示例 | 第72-76页 |
| 4．5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 模型转台计算机控制、数据采集与实验研究 | 第77-91页 |
| 5．1 引言 | 第77页 |
| 5．2 718模型转台计算机控制与数据采集 | 第77-78页 |
| 5．3 718模型转台主要性能测试与实验研究 | 第78-83页 |
| 5．3．1 时间常数T_m、T_e测试 | 第79-81页 |
| 5．3．2 转台正反向输出不平衡测试 | 第81-83页 |
| 5．4 实验研究 | 第83-90页 |
| 5．4．1 自适应低速补偿下最低平稳速度测试 | 第83-88页 |
| 5．4．2 重复控制低速补偿的控制实现 | 第88-90页 |
| 5．5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 结论 | 第91-94页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-20页 |
| 表索引 | 第20-105页 |
| 表1-1 集成摩擦模型参数 | 第20-32页 |
| 表2-1 逆时针方向摩擦力矩测试参数 | 第32页 |
| 表2-2 顺时针方向摩擦力矩测试参数 | 第32页 |
| 表2-3 逆时针摩擦模型 | 第32页 |
| 表2-4 顺时针摩擦模型 | 第32-38页 |
| 表2-5 θ_（min）（ξ）、ξ关系表 | 第38-92页 |
| 表6-1 实验结果比较 | 第92-105页 |