自主机器人分布式结构及运动规划
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstracts | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1.1 关于机器人的体系结构 | 第8-13页 |
| §1.2 关于离散事件动态系统 | 第13-14页 |
| §1.3 关于机器人运动规划 | 第14-16页 |
| 第二章 有关的概念、术语及结论 | 第16-21页 |
| §2.1 系统的自由运行 | 第16-17页 |
| §2.2 受控系统 | 第17页 |
| §2.3 能控性 | 第17-18页 |
| §2.4 能观性 | 第18页 |
| §2.5 递阶监控 | 第18-19页 |
| §2.6 分散监控 | 第19-21页 |
| 第三章 分布式结构 | 第21-39页 |
| §3.1 概述 | 第21页 |
| §3.2 基本结构 | 第21-22页 |
| §3.3 扩展结构 | 第22-25页 |
| §3.4 单元结构 | 第25-27页 |
| §3.5 典型控制指标的实现 | 第27-29页 |
| §3.6 典型约束的实现 | 第29-32页 |
| §3.7 监控器的叠加 | 第32-35页 |
| §3.8 分布式系统结构 | 第35-36页 |
| §3.9 小结 | 第36-39页 |
| 第四章 机器人运动约束 | 第39-48页 |
| §4.1 轮式机器人的非完整约束 | 第39-44页 |
| §4.2 机器人整体运动参数求解 | 第44-47页 |
| §4.3 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 机器人运动控制系统设计 | 第48-66页 |
| §5.1 系统的可构造性 | 第48-51页 |
| §5.2 任务单元 | 第51-55页 |
| §5.3 视觉单元 | 第55-57页 |
| §5.4 轨迹规划单元 | 第57-61页 |
| §5.5 小车驱动单元 | 第61-63页 |
| §5.6 其他单元 | 第63-64页 |
| §5.7 关于连续过程的分步控制 | 第64-65页 |
| §5.8 小结 | 第65-66页 |
| 第六章 实验研究 | 第66-74页 |
| §6.1 一种有指导的轮式机器人全局规划方法 | 第66-69页 |
| §6.2 自主车分布式控制系统 | 第69-74页 |
| 结束语 | 第74-77页 |
| 一.研究内容及意义 | 第74-75页 |
| 二.研究方法及意义 | 第75-76页 |
| 三.致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 博士期间发表的论文及出版的专著 | 第83页 |
