基于SDRE方法的旋转倒立摆控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·选题相关背景及实际意义 | 第10页 |
| ·倒立摆研究的国内外现状 | 第10-13页 |
| ·基于被控对象数学模型的线性控制方法 | 第12页 |
| ·倒立摆系统的智能控制方法 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 旋转倒立摆系统建模 | 第15-26页 |
| ·Lagrange方程及其特点 | 第15-16页 |
| ·一级旋转倒立摆的模型 | 第16-18页 |
| ·二级旋转倒立摆的建模 | 第18-26页 |
| 第3章 SDRE控制算法 | 第26-35页 |
| ·SDRE算法 | 第26-27页 |
| ·系统矩阵的选择规则 | 第27页 |
| ·SDRE方法的特征和优点 | 第27-32页 |
| ·稳定性 | 第27-28页 |
| ·最优性和鲁棒性 | 第28-31页 |
| ·SDRE方法的优势 | 第31-32页 |
| ·SDRE与LQR及反馈线性化方法的比较 | 第32-35页 |
| ·SDRE与LQR | 第32-34页 |
| ·SDRE与反馈线性化 | 第34-35页 |
| 第4章 SDRE控制稳定性分析 | 第35-41页 |
| ·关于稳定性的主要结论 | 第35-38页 |
| ·与反馈线性化方法的比较 | 第38-41页 |
| 第5章 闭环系统渐近稳定性及吸引域的估计 | 第41-54页 |
| ·连续系统的过估计系统 | 第41-43页 |
| ·伪过量估计矩阵的性质 | 第42-43页 |
| ·稳定性研究与稳定域的估计 | 第43-46页 |
| ·SDRE控制系统的稳定域估计 | 第46-47页 |
| ·实例分析 | 第47-50页 |
| ·SDRE的收敛域与Julia集合 | 第50-54页 |
| ·基本概念 | 第50页 |
| ·应用举例 | 第50-54页 |
| 第6章 SDRE控制器设计及仿真 | 第54-66页 |
| ·基于SDRE方法的旋转倒立摆的控制方案设计 | 第54-59页 |
| ·一级旋转倒立摆的控制方案设计 | 第54-57页 |
| ·二级旋转倒立摆的控制方案设计 | 第57-59页 |
| ·基于LQR方法的控制器设计 | 第59-60页 |
| ·系统仿真 | 第60-63页 |
| ·SDRE求解方法 | 第63-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66-67页 |
| ·未来展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间所发表论文 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-84页 |
