基于VR的CCD精确标定的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·计算机视觉 | 第7页 |
| ·选题意义和应用前景 | 第7-8页 |
| ·摄像机标定的研究现状 | 第8-10页 |
| ·传统的摄像机标定方法 | 第8-9页 |
| ·摄像机自标定法 | 第9-10页 |
| ·虚拟现实技术 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作及组织结构 | 第11-13页 |
| 2 基本理论 | 第13-21页 |
| ·摄像机模型 | 第13-17页 |
| ·坐标系简介 | 第13-14页 |
| ·摄像机线性模型 | 第14-15页 |
| ·镜头畸变及摄像机非线性模型 | 第15-17页 |
| ·非线性优化算法 | 第17-20页 |
| ·最小二乘法 | 第17-19页 |
| ·Levenberg-Marquardt算法 | 第19-20页 |
| ·VRML简介 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 图像的处理及特征提取 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·图像的处理 | 第21-24页 |
| ·图像灰度化 | 第21-22页 |
| ·图像的平滑 | 第22-23页 |
| ·图像锐化 | 第23-24页 |
| ·角点检测 | 第24-28页 |
| ·Harris角点检测原理 | 第25-26页 |
| ·基于Harris亚像素角点检测原理 | 第26-27页 |
| ·角点检测实验结果及分析 | 第27-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 4 CCD的标定 | 第29-41页 |
| ·标定简介及目的 | 第29页 |
| ·Tsai方法 | 第29-30页 |
| ·张正友平面标定方法 | 第30-31页 |
| ·以上标定方法的比较 | 第31-32页 |
| ·本文使用的标定方法 | 第32-40页 |
| ·内外参数的初值 | 第34-35页 |
| ·求取f_x、f_y及外参矩阵的初值 | 第35-36页 |
| ·利用改进的LM法优化计算 | 第36-37页 |
| ·实验结果及分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 立体匹配 | 第41-57页 |
| ·立体视觉简介 | 第41-42页 |
| ·立体匹配概述及本章匹配策略 | 第42-43页 |
| ·短基线情况下的立体匹配 | 第43-50页 |
| ·灰度相关匹配 | 第43-44页 |
| ·对极几何及根据对极距离优化匹配 | 第44-46页 |
| ·计算F并剔除误匹配点 | 第46-49页 |
| ·F引导匹配 | 第49-50页 |
| ·长基线情况下的立体匹配 | 第50-51页 |
| ·实验结果及分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 三维重建及基于VR的目标定位 | 第57-67页 |
| ·计算出本质矩阵E、R以及t | 第57-58页 |
| ·重建三维点 | 第58页 |
| ·利用VRML重建物体 | 第58-59页 |
| ·单CCD的目标定位 | 第59-61页 |
| ·实验结果及分析 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 7 总结与展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
