轮式铰接转向装载机线控转向控制系统研究
| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·装载机概述 | 第8-12页 |
| ·国内外装载机发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内外轮式装载机液压转向控制系统简介 | 第10-12页 |
| ·课题背景及选题意义 | 第12-14页 |
| ·线控转向系统的控制技术概述 | 第14-18页 |
| ·线控转向技术的发展 | 第14-16页 |
| ·线控转向系统的优点 | 第16-17页 |
| ·装载机采用线控转向系统的主要优点 | 第17-18页 |
| ·装载机线控转向系统的关键技术 | 第18页 |
| ·装载机线控转向控制技术发展概况 | 第18-20页 |
| ·路感控制子系统 | 第19页 |
| ·转向角度控制子系统 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第20-22页 |
| 第二章 装载机线控转向控制系统设计 | 第22-32页 |
| ·控制系统整体方案设计 | 第22-23页 |
| ·方向盘子系统 | 第23-25页 |
| ·电液比例伺服位置控制子系统 | 第25-31页 |
| ·原装载机转向系统组成 | 第25-28页 |
| ·电液比例方向阀控制流量放大阀系统 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 线控转向控制系统路感控制 | 第32-62页 |
| ·路感的来源与路感强度的定义 | 第32-34页 |
| ·路感的来源 | 第32-33页 |
| ·路感的定义与线控转向路感的可调性 | 第33-34页 |
| ·路感控制子系统数学模型 | 第34-43页 |
| ·路感控制子系统控制策略 | 第43-57页 |
| ·系统控制方案 | 第43-45页 |
| ·PID控制技术 | 第45-47页 |
| ·基于BP神经网络整定的自适应PID控制 | 第47-57页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 线控转向控制系统电液位置伺服控制 | 第62-92页 |
| ·电液比例位置伺服控制子系统组成 | 第62-63页 |
| ·电液比例位置伺服控制子系统数学模型 | 第63-72页 |
| ·流量放大阀控制液压缸 | 第63-64页 |
| ·电液比例方向阀控制流量放大阀 | 第64-72页 |
| ·电液比例伺服控制子系统控制策略 | 第72-89页 |
| ·专家智能协调控制方案 | 第73页 |
| ·专家智能协调控制器设计 | 第73-76页 |
| ·Bang-Bang控制器设计 | 第76-79页 |
| ·神经网络自适应PID控制 | 第79-89页 |
| ·仿真试验及结果分析 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 控制系统硬件设计 | 第92-106页 |
| ·控制系统硬件的整体设计 | 第92-93页 |
| ·硬件冗余控制方案设计 | 第93-94页 |
| ·中央处理器（CPU）的选型 | 第94-96页 |
| ·电控单元的硬件电路设计 | 第96-101页 |
| ·电源电路设计 | 第96-97页 |
| ·输入信号调理电路设计 | 第97-101页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第101-104页 |
| ·力反馈直流电机驱动电路 | 第101-102页 |
| ·电液比例方向阀驱动电路 | 第102-104页 |
| ·工作模式电机控制电路 | 第104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第六章 控制系统软件设计 | 第106-120页 |
| ·设计原则 | 第106-107页 |
| ·控制系统软件的总体设计 | 第107-109页 |
| ·任务的模块化设计 | 第107-108页 |
| ·主程序设计 | 第108-109页 |
| ·主要模块及子程序的具体设计 | 第109-116页 |
| ·系统初始化子程序 | 第109-110页 |
| ·方向盘位置校正模块设计 | 第110-111页 |
| ·方向盘转角冗余信号处理及故障诊断模块设计 | 第111-113页 |
| ·装载机转角冗余信号处理及故障诊断模块设计 | 第113-114页 |
| ·A/D转换模块设计 | 第114-115页 |
| ·脉冲信号处理模块设计 | 第115-116页 |
| ·系统抗干扰设计 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第七章 线控转向控制系统试验研究 | 第120-136页 |
| ·线控转向系统台架实验 | 第120-130页 |
| ·路感控制子系统阶跃输入响应台架实验 | 第122-123页 |
| ·路感控制子系统正弦输入跟随性能台架实验 | 第123-125页 |
| ·电液伺服子系统阶跃输入响应台架实验 | 第125-127页 |
| ·电液伺服子系统正弦输入跟随性能台架实验 | 第127-130页 |
| ·线控转向系统样车试验 | 第130-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第八章 全文总结与展望 | 第136-139页 |
| ·主要工作成果 | 第136-137页 |
| ·主要创新点 | 第137-138页 |
| ·研究工作展望 | 第138-139页 |
| 参考文献 | 第139-144页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 摘要 | 第146-149页 |
| ABSTRACT | 第149-152页 |
