| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·本课题的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展状况 | 第9-12页 |
| ·弹道修正弹的国内外发展状况 | 第9-10页 |
| ·GPS导航技术及其在军事领域的应用 | 第10-11页 |
| ·地磁探测技术及其在军事领域的应用 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 基于GPS导航定位及姿态解算原理 | 第14-28页 |
| ·介绍GPS导航技术及其定位原理 | 第14-19页 |
| ·GPS全球定位系统的概况 | 第14-16页 |
| ·GPS的定位原理 | 第16-19页 |
| ·建立弹丸姿态解算模型 | 第19-22页 |
| ·建立运动载体的动态模型 | 第19-21页 |
| ·建立俯仰角与偏航角的数学解算模型 | 第21-22页 |
| ·基于GPS的硬件系统设计 | 第22-25页 |
| ·CNS50模块介绍 | 第23-24页 |
| ·CNS50模块与嵌入式系统的接口电路设计 | 第24-25页 |
| ·上位机软件设计 | 第25-27页 |
| ·串口COM2输出的数据格式 | 第26-27页 |
| ·软件界面及解算结果 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 基于地磁的姿态探测原理 | 第28-42页 |
| ·利用地磁场解算弹丸姿态角的原理 | 第28-30页 |
| ·地磁场的模型 | 第28-29页 |
| ·弹丸中地磁量的测量 | 第29-30页 |
| ·弹丸姿态角的解算模型 | 第30页 |
| ·地磁测量姿态角中的椭圆效应以及补偿方法 | 第30-36页 |
| ·椭圆效应的形成原因 | 第30-32页 |
| ·椭圆和圆的一般性质 | 第32页 |
| ·消除椭圆效应的补偿方法 | 第32-36页 |
| ·基于地磁传感器的硬件系统设计 | 第36-38页 |
| ·地磁传感器的选型及介绍 | 第36-37页 |
| ·磁阻传感器HMC5883L的应用电路设计 | 第37页 |
| ·电源模块设计 | 第37-38页 |
| ·数据存储模块设计 | 第38页 |
| ·基于地磁采集系统的试验 | 第38-41页 |
| ·试验目的 | 第38页 |
| ·试验器材及场所 | 第38-39页 |
| ·试验方案及步骤 | 第39-40页 |
| ·试验数据分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 基于GPS/MR组合的弹丸姿态解算的方法 | 第42-48页 |
| ·组合系统坐标系的定义及转换关系 | 第42-44页 |
| ·组合系统坐标系的定义 | 第42-44页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第44页 |
| ·利用GPS/MR组合解算弹丸姿态 | 第44-47页 |
| ·姿态角解算模型 | 第45页 |
| ·姿态解算的优化算法 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 GPSMR组合解算弹丸姿态的系统方案设计 | 第48-58页 |
| ·GPS/MR组合的意义 | 第48页 |
| ·GPS/MR组合的方式 | 第48-50页 |
| ·系统的总体硬件设计方案 | 第50-53页 |
| ·组合系统的硬件设计 | 第50-51页 |
| ·主处理器单元及外围电路设计 | 第51-53页 |
| ·组合系统的软件设计 | 第53-57页 |
| ·组合系统的软件流程设计 | 第53页 |
| ·组合系统的时钟初始化 | 第53-54页 |
| ·外设接口的配置 | 第54-55页 |
| ·FIR滤波方法 | 第55-56页 |
| ·姿态角计算子程序 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 6 GPS/MR组合解算弹丸姿态的MATLAB仿真 | 第58-68页 |
| ·弹丸的运动特性 | 第58-62页 |
| ·弹丸的质心运动方程 | 第58-59页 |
| ·弹丸围绕质心运动方程 | 第59-60页 |
| ·修正质心运动方程 | 第60页 |
| ·理想弹道模型 | 第60-62页 |
| ·基于Simulink的外弹道仿真模型 | 第62-64页 |
| ·基于欧拉角的6自由度运动模块 | 第62页 |
| ·大气模块 | 第62页 |
| ·气重阻力函数 | 第62-63页 |
| ·建立外弹道仿真模型 | 第63页 |
| ·仿真结果分析 | 第63-64页 |
| ·基于外弹道模型GPS/MR组合解算姿态角误差分析 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 7 结束语 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |