车辆组合导航中卡尔曼滤波器的设计及FPGA实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| ·发展历史和研究现状 | 第11-14页 |
| ·车辆组合导航系统的发展和现状 | 第11-12页 |
| ·Kalman滤波理论的发展 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 2 卡尔曼滤波器的算法研究及设计流程 | 第17-25页 |
| ·卡尔曼滤波器的算法研究 | 第17-20页 |
| ·随机线性离散系统的数学模型 | 第17-18页 |
| ·标准卡尔曼滤波算法 | 第18-19页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第19-20页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计流程 | 第20-21页 |
| ·FPGA实现的设计流程 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 卡尔曼滤波器的设计 | 第25-45页 |
| ·设计方案 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波器的结构 | 第26-27页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第27-37页 |
| ·系统模型的建立 | 第27-28页 |
| ·系统状态方程的建立 | 第28-30页 |
| ·系统观测方程的建立 | 第30-32页 |
| ·系统滤波方程的建立 | 第32-37页 |
| ·仿真实验及结论 | 第37-43页 |
| ·仿真过程设计 | 第37-39页 |
| ·仿真结果分析 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 卡尔曼滤波器的FPGA实现 | 第45-71页 |
| ·系统设计 | 第45-50页 |
| ·模块的设计与实现 | 第50-64页 |
| ·mykalman模块的设计 | 第50-59页 |
| ·muladd模块的设计 | 第59-61页 |
| ·multi2模块的设计 | 第61-62页 |
| ·div模块的设计 | 第62-63页 |
| ·ram的设计 | 第63-64页 |
| ·仿真验证及结论 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·论文总结 | 第71页 |
| ·未来展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者简历 | 第75-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
