基于双目视觉的刚体目标位姿及运动参数分析

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第1章 绪论	第11-16页
·研究背景	第11-12页
·研究现状	第12-14页
·研究意义	第14页
·研究思路和研究内容	第14-15页
·本文组织结构	第15-16页
第2章 双目视觉监测平台及相关数学模型	第16-28页
·引言	第16页
·双目视觉监测平台的机构模型	第16-18页
·双目视觉监测平台的相关数学模型	第18-20页
·摄像机数学模型	第20-27页
·摄像机视觉模型	第20-24页
·摄像机标定技术研究	第24-27页
·本章小结	第27-28页
第3章 标靶的设计与图像特征提取	第28-43页
·引言	第28页
·视觉图像特征信息提取	第28-35页
·图像边缘	第29-30页
·图像平滑滤波	第30-32页
·X 型角点子像素级提取方法	第32-35页
·圆台型标靶的设计	第35-38页
·标靶特征点的提取与三维重建	第38-42页
·本章小结	第42-43页
第4章 基于圆台标靶的刚体目标位姿及运动参数分析	第43-57页
·引言	第43页
·刚体约束的基本知识	第43-45页
·刚体目标位姿的计算方法	第45-46页
·刚体目标的运动参数分析	第46-56页
·圆台经线的表示与误差估计	第47-48页
·圆台标靶的运动估计模型	第48-49页
·用卡尔曼滤波的方法估计目标的运动参数	第49-56页
·本章小结	第56-57页
第5章 实验分析	第57-62页
·摄像机的标定	第57-58页
·用最小二乘法估计圆台中轴姿态的实验	第58-59页
·用扩展卡尔曼滤波的方法估计圆台标靶运动的实验	第59-61页
·本章小结	第61-62页
结论	第62-64页
参考文献	第64-69页
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果	第69-70页
致谢	第70-71页
作者简介	第71页