连续非线性系统的学习控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·迭代学习控制概述 | 第9-12页 |
| ·迭代学习控制问题的描述 | 第9-11页 |
| ·基于Lyapunov-like方法的学习控制 | 第11-12页 |
| ·迭代学习控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文涉及的非线性控制方法 | 第13-15页 |
| ·反推控制 | 第13-14页 |
| ·非最小相位系统控制 | 第14-15页 |
| ·机器人系统控制 | 第15页 |
| ·本文工作及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 非线性系统的严格反馈形式及反推设计 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·定常非线性系统的坐标变换 | 第17-19页 |
| ·自适应反推设计 | 第19-22页 |
| ·时变非线性系统的坐标变换 | 第22-28页 |
| ·时变系统的严格反馈形式 | 第22-23页 |
| ·时变弱非最小相位系统的坐标变换 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 时变非线性系统的自适应反推控制 | 第29-44页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·时变最小相位系统自适应反推控制 | 第29-36页 |
| ·系统模型 | 第29-30页 |
| ·投影参数估计律 | 第30-31页 |
| ·自适应反推控制设计及性能分析 | 第31-36页 |
| ·时变弱非最小相位系统自适应反推控制 | 第36-43页 |
| ·系统模型 | 第36-37页 |
| ·自适应反推控制设计及性能分析 | 第37-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于输出重定义的非最小相位系统的学习控制 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·系统模型及输出重定义 | 第44-46页 |
| ·非最小相位系统的迭代学习控制 | 第46-51页 |
| ·全饱和学习控制器及学习律设计 | 第46-47页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第47-49页 |
| ·部分饱和学习控制器及学习律设计 | 第49-50页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第50-51页 |
| ·非最小相位系统的周期学习控制 | 第51-54页 |
| ·周期学习控制器设计 | 第51-52页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第52-54页 |
| ·仿真算例 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 时变机器人系统的学习控制 | 第60-78页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·时变机器人系统描述及其性质 | 第60-61页 |
| ·时变机器人的迭代学习控制 | 第61-69页 |
| ·问题的描述 | 第61-62页 |
| ·机器人有轨迹初始修正的迭代学习控制 | 第62-63页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第63-66页 |
| ·仿真算例 | 第66-69页 |
| ·时变负载机器人的混合重复学习控制 | 第69-76页 |
| ·问题描述及假设 | 第69-70页 |
| ·机器人混合重复学习控制 | 第70-71页 |
| ·稳定性及收敛性分析 | 第71-73页 |
| ·仿真算例 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文工作总结 | 第78页 |
| ·工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第85页 |
