一种基于多传感器潜器控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·论文的研究意义 | 第11页 |
| ·国内外AUV研究现状 | 第11-12页 |
| ·AUV导航系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·GPS/INS组合导航系统及其研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 AUV控制系统整体结构设计 | 第16-29页 |
| ·AUV控制系统任务总结 | 第16页 |
| ·AUV机械结构介绍 | 第16-19页 |
| ·舰体结构介绍 | 第16-17页 |
| ·推进系统介绍 | 第17-19页 |
| ·AUV控制系统设计 | 第19-24页 |
| ·远程控制方案 | 第19-20页 |
| ·控制系统结构设计 | 第20-22页 |
| ·控制系统元件 | 第22-24页 |
| ·AUV多传感器信息融合模型 | 第24-28页 |
| ·多传感器信息融合结构和方法 | 第25-27页 |
| ·AUV多传感器信息融合模型建立 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 AUV控制系统硬件电路设计 | 第29-37页 |
| ·控制系统板内部电路设计 | 第29-33页 |
| ·时钟及电源电路设计 | 第29-32页 |
| ·DSP仿真器电路接口设计 | 第32-33页 |
| ·模数转换模块电路设计 | 第33页 |
| ·电机驱动端口设计 | 第33页 |
| ·传感器信息采集电路设计 | 第33-36页 |
| ·SCIA接口电路设计 | 第33-34页 |
| ·SCIB接口电路设计 | 第34-35页 |
| ·异步串行接口扩展 | 第35页 |
| ·电平转换电路设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统板制作和测试 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 AUV控制系统软件设计 | 第37-55页 |
| ·TMS320F2812集成开发环境CCS | 第37-38页 |
| ·CCS集成开发环境 | 第37页 |
| ·CCS2.2设置方法 | 第37-38页 |
| ·利用CCS开发DSP应用程序的一般步骤 | 第38页 |
| ·程序整体设计 | 第38-39页 |
| ·基于多传感器的数据融合 | 第39-51页 |
| ·各传感器数据采集与处理 | 第39-47页 |
| ·多传感器数据融合程序设计 | 第47-51页 |
| ·无线数据传输程序设计 | 第51-54页 |
| ·SPI端口配置 | 第52页 |
| ·接收数据的程序设计 | 第52-53页 |
| ·发送数据的程序设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 AUV控制系统实验及分析 | 第55-70页 |
| ·控制系统测试实验 | 第55-58页 |
| ·MTI及其接口测试实验 | 第55-56页 |
| ·GPS及其接口测试实验 | 第56-57页 |
| ·水深传感器及其接口测试实验 | 第57页 |
| ·无线传输模块及其接口测试实验 | 第57-58页 |
| ·潜器联调实验 | 第58-69页 |
| ·深度控制实验 | 第60-63页 |
| ·速度控制实验 | 第63-65页 |
| ·自主导航实验 | 第65-69页 |
| ·本章小节 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录A | 第76-77页 |
| 附录B | 第77-78页 |
