| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·国内外水下滑翔器发展现状 | 第7-9页 |
| ·混合驱动水下滑翔器的研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第11-12页 |
| ·论文主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 电驱动水下滑翔器的总体设计 | 第13-20页 |
| ·水下滑翔机的工作原理 | 第13页 |
| ·水下滑翔器的主体结构 | 第13-19页 |
| ·姿态调整节机构 | 第14-15页 |
| ·螺旋桨推进系统 | 第15-16页 |
| ·液压系统设计 | 第16-17页 |
| ·气动系统 | 第17-18页 |
| ·滑翔器熔断抛载机构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 电驱动水下滑翔器控制系统总体设计 | 第20-38页 |
| ·水下滑翔器控制系统功能需求分析 | 第20页 |
| ·水下滑翔器系统总体方案设计 | 第20-25页 |
| ·水下滑翔器传感器系统设计 | 第25-31页 |
| ·电子罗盘 | 第25-27页 |
| ·铱星通讯模块 | 第27-28页 |
| ·温盐深传感器（CTD） | 第28-29页 |
| ·高度计 | 第29-31页 |
| ·水下滑翔器的能源系统设计 | 第31-36页 |
| ·电池的选择 | 第31-32页 |
| ·水下滑翔器组成部分电压分配 | 第32-34页 |
| ·水下滑翔器的电源管理系统 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 水下滑翔器控制系统执行层设计 | 第38-49页 |
| ·执行层电机的选择及校核 | 第38-41页 |
| ·俯仰机构电机 | 第38-39页 |
| ·横滚机构电机 | 第39-40页 |
| ·浮力系统电机 | 第40页 |
| ·螺旋桨推进电机 | 第40-41页 |
| ·Coply驱动器功能说明及CANopen协议介绍 | 第41-43页 |
| ·Coply驱动器功能介绍 | 第41-42页 |
| ·CANopen协议介绍 | 第42-43页 |
| ·底层运动控制系统结构 | 第43-45页 |
| ·底层执行机构功能实现 | 第45-48页 |
| ·姿态调节机构功能实现 | 第45-47页 |
| ·浮力驱动系统功能实现 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 PID 算法与定位策略研究 | 第49-55页 |
| ·水下滑翔器常用的控制算法 | 第49-50页 |
| ·PID控制算法在水下滑翔器上的应用 | 第50-52页 |
| ·水下滑翔器定位导航策略研究 | 第52-54页 |
| ·水下滑翔器导航定位方案 | 第52-53页 |
| ·水下滑翔器导航定位技术难点分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 水下滑翔器单元功能验证测试 | 第55-63页 |
| ·电子罗盘功能测试 | 第55-56页 |
| ·GPS功能测试 | 第56-57页 |
| ·CTD功能测试 | 第57-58页 |
| ·螺旋桨推进单元功能测试 | 第58-60页 |
| ·耐压浮力补偿实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 全文总结及工作展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |