| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人仿真实现的几种途径 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 工业机器人运动学基础 | 第14-26页 |
| ·机器人坐标系及其变换 | 第14-18页 |
| ·机器人动坐标位姿描述 | 第14-15页 |
| ·齐次变换及运算 | 第15-18页 |
| ·工业机器人转动连杆坐标系的建立及连杆的(D-H)参数 | 第18页 |
| ·机器人运动学方程 | 第18-19页 |
| ·正向运动学 | 第19-22页 |
| ·反向运动学 | 第22-25页 |
| ·分离变量法求解运动学逆问题 | 第22-24页 |
| ·运动学逆解不存在问题 | 第24-25页 |
| ·运动学逆解的多解性 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 工业机器人的轨迹规划 | 第26-33页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第26-31页 |
| ·五次多项式插值的轨迹规划 | 第27-28页 |
| ·含多个途经点的直线与抛物线过渡的轨迹规划 | 第28-31页 |
| ·测试数据 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 碰撞检测算法 | 第33-41页 |
| ·碰撞检测概述 | 第33页 |
| ·常见的几种碰撞检测算法 | 第33-35页 |
| ·本课题给出的一种快速碰撞检测算法 | 第35-40页 |
| ·多自由度机器人关节实体简化建模 | 第35页 |
| ·三维干涉问题转化为二维干涉问题 | 第35-36页 |
| ·平面直角坐标系几何图形相交判断 | 第36-37页 |
| ·碰撞检测算法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 仿真软件的设计与实现 | 第41-61页 |
| ·OpenGL的环境图形建模 | 第41-44页 |
| ·OpenGL概述 | 第41-42页 |
| ·OpenGL工作流程与图形绘制方式 | 第42-43页 |
| ·利用MFC程序建立程序框架 | 第43-44页 |
| ·机器人编程语言 | 第44-45页 |
| ·概要设计 | 第45-46页 |
| ·详细设计 | 第46-57页 |
| ·设置OpenGL图形绘制环境 | 第46-50页 |
| ·机器人数据结构 | 第50-51页 |
| ·机器人杆件的自动装配 | 第51-52页 |
| ·机器人模型的创建 | 第52-54页 |
| ·外部三维模型的建立与读取 | 第54-56页 |
| ·碰撞检测 | 第56-57页 |
| ·系统实现及软件测试 | 第57-60页 |
| ·仿真软件简介 | 第57-59页 |
| ·软件测试 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·下一步工作设想 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第66页 |