新型移动机器人的结构设计及性能分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究概况 | 第12-14页 |
| ·国外研究概况 | 第12-13页 |
| ·国内研究概况 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 新型移动机器人的结构设计 | 第16-30页 |
| ·常规移动机器人的结构分析 | 第16-20页 |
| ·行驶机构 | 第16-19页 |
| ·驱动机构 | 第19页 |
| ·车轮 | 第19-20页 |
| ·新型智能移动机器人的结构设计 | 第20-21页 |
| ·移动机器人结构功能分析 | 第21-26页 |
| ·平路行走过程 | 第22-23页 |
| ·上台阶过程 | 第23-25页 |
| ·爬斜坡过程 | 第25-26页 |
| ·结果分析 | 第26页 |
| ·实验 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人步态行走机构的性能分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·步行机构概述 | 第31-32页 |
| ·步行机构运动学分析 | 第32-34页 |
| ·上四连杆机构 | 第32-33页 |
| ·下四连杆机构 | 第33-34页 |
| ·落足点的运动学分析 | 第34页 |
| ·运动学仿真 | 第34-38页 |
| ·运动示意图 | 第34-35页 |
| ·计算机仿真及结果 | 第35-38页 |
| ·步行机构受力分析 | 第38-39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第4章 移动机器人准静态分析 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·假设条件 | 第40-41页 |
| ·移动机器人的准静态越障分析 | 第41-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第5章 轮腿式机器人的运动学分析 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·假设条件 | 第49页 |
| ·运动模型的建立 | 第49-56页 |
| ·坐标系与变量的定义 | 第49-51页 |
| ·瞬时重合坐标系的建立 | 第51-53页 |
| ·坐标系间的变换 | 第53-56页 |
| ·正运动学分析 | 第56-57页 |
| ·逆运动学分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 移动机器人的转向特性分析 | 第59-77页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·假设条件 | 第60页 |
| ·动力学模型的建立 | 第60-63页 |
| ·稳态相应分析 | 第63-65页 |
| ·瞬态响应分析 | 第65-76页 |
| ·模型理论分析 | 第65-67页 |
| ·六轮、四轮、两轮及单轮转向的瞬态响应分析比较 | 第67-70页 |
| ·不同车速下的机器人转向响应特性的比较 | 第70-72页 |
| ·不同质量的机器人转向响应的特性比较 | 第72-74页 |
| ·不同车体重心位置的机器人转向响应特性比较 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第7章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和申报的专利 | 第84页 |
