| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 前言 | 第8-11页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·非线性滤波技术 | 第9页 |
| ·卡尔曼滤波在GPS/INS组合导航中的应用 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| 2 扩展卡尔曼滤波在GPS导航系统中的应用 | 第11-28页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第11-13页 |
| ·扩展卡尔曼滤波中的技术处理 | 第13-16页 |
| ·连续系统的离散化 | 第13-14页 |
| ·非线性系统的线性化 | 第14-16页 |
| ·目标运动模型 | 第16-20页 |
| ·一阶马尔柯夫过程 | 第16-17页 |
| ·CA模型 | 第17-18页 |
| ·一阶时间相关模型(singer模型) | 第18页 |
| ·当前统计模型 | 第18-20页 |
| ·GPS动态滤波 | 第20-24页 |
| ·GPS绝对定位基本原理 | 第20页 |
| ·系统模型的建立 | 第20-22页 |
| ·量测模型的建立 | 第22-24页 |
| ·扩展卡尔曼滤波在GPS系统中的应用与分析 | 第24-27页 |
| ·EKF算法滤波仿真分析 | 第24-26页 |
| ·滤波的方差自适应 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 UNSCENTED卡尔曼滤波在GPS导航系统中的应用 | 第28-33页 |
| ·UT变换 | 第28-29页 |
| ·UKF算法 | 第29-30页 |
| ·UKF滤波在GPS系统中的应用及分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 H∞滤波在GPS导航系统中的应用 | 第33-39页 |
| ·H∞滤波问题的提出 | 第33页 |
| ·H∞滤波问题的表达 | 第33-35页 |
| ·次优H∞滤波问题的解 | 第34-35页 |
| ·H∞滤波与Kalman滤波的关系 | 第35页 |
| ·H∞滤波在GPS系统中的应用及分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 联邦卡尔曼滤波在SINS/GPS组合导航系统的应用 | 第39-53页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统模型 | 第39-42页 |
| ·GPS/SINS组合模式 | 第39-40页 |
| ·惯性导航系统 | 第40-42页 |
| ·GPS导航系统 | 第42页 |
| ·联邦滤波器 | 第42-44页 |
| ·联邦卡尔曼滤波算法 | 第44-45页 |
| ·SINS/GPS组合导航滤波系统的实现 | 第45-52页 |
| ·组合导航的方案设计 | 第45-48页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的仿真分析 | 第48-50页 |
| ·故障检测与隔离 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 6 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第58页 |