移动机器人网络的分布式运动协调
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 第一节 研究背景 | 第12-18页 |
| ·移动机器人网络概述 | 第12-14页 |
| ·应用领域 | 第14-17页 |
| ·MRN的协调 | 第17-18页 |
| 第二节 MRN运动协调的研究现状 | 第18-24页 |
| ·Behavior-based协调控制体系结构 | 第18-19页 |
| ·冲撞避免 | 第19页 |
| ·编队运动 | 第19-22页 |
| ·一致性(Consensus)及相关问题 | 第22-24页 |
| 第三节 论文研究内容及创新点 | 第24-26页 |
| ·MRN的数学模型与控制系统框架 | 第24-25页 |
| ·平行运动的分布式控制 | 第25页 |
| ·汇聚运动的分布式控制 | 第25-26页 |
| 第四节 论文结构安排 | 第26-28页 |
| 第二章 MRN的建模 | 第28-42页 |
| 第一节 引言 | 第28-29页 |
| 第二节 运动模型 | 第29-34页 |
| ·基本模型 | 第31页 |
| ·速度变换 | 第31-32页 |
| ·运动约束 | 第32-34页 |
| 第三节 信息流结构 | 第34-40页 |
| ·图的基础知识 | 第35-37页 |
| ·通信网络模型 | 第37-38页 |
| ·传感网络模型 | 第38-40页 |
| 第四节 小结 | 第40-42页 |
| 第三章 控制系统体系结构与仿真 | 第42-56页 |
| 第一节 MRN协调控制系统结构设计 | 第42-47页 |
| ·已有的控制系统结构 | 第42-43页 |
| ·混合式协调控制系统的设计 | 第43-47页 |
| 第二节 MRN的仿真 | 第47-54页 |
| ·MRN仿真的必要性 | 第47-48页 |
| ·现有机器人仿真工具 | 第48-49页 |
| ·MRNLab的设计 | 第49-50页 |
| ·MRNLab的实现 | 第50-54页 |
| 第三节 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 一致性与MRN的平行运动 | 第56-88页 |
| 第一节 问题描述 | 第56-61页 |
| ·平行运动定义 | 第56-58页 |
| ·研究目标 | 第58-59页 |
| ·相关工作 | 第59-61页 |
| 第二节 图论与代数图论工具 | 第61-63页 |
| ·出度、入度与图的平衡性 | 第61-62页 |
| ·图的连通性 | 第62页 |
| ·图的加权Laplacian矩阵 | 第62-63页 |
| 第三节 P型一致性算法与平行运动 | 第63-75页 |
| ·P型一致性算法 | 第63-67页 |
| ·基于P型一致性算法的控制策略 | 第67-69页 |
| ·两种运动模式及拓扑设计 | 第69-70页 |
| ·仿真实验 | 第70-75页 |
| 第四节 非线性一致性算法与平行运动 | 第75-87页 |
| ·非线性耦合函数的定义 | 第75-76页 |
| ·非线性一致性算法 | 第76-78页 |
| ·考虑速度约束的平行运动控制策略 | 第78-80页 |
| ·仿真实验 | 第80-87页 |
| 第五节 小结 | 第87-88页 |
| 第五章 MRN汇聚运动的分布式控制 | 第88-116页 |
| 第一节 问题描述 | 第88-91页 |
| ·汇聚运动的定义 | 第88-89页 |
| ·研究目标 | 第89-90页 |
| ·相关工作 | 第90-91页 |
| 第二节 基于一种互作用力的编队汇聚 | 第91-98页 |
| ·互作用力原理 | 第91-93页 |
| ·基于互作用力的控制算法设计 | 第93-96页 |
| ·仿真实验 | 第96-98页 |
| 第三节 基于势函数的晶格状汇聚运动 | 第98-115页 |
| ·晶格图及其迭代生成算法 | 第99-100页 |
| ·互势函数 | 第100-106页 |
| ·基于合势函数的控制算法设计 | 第106-109页 |
| ·仿真实验 | 第109-115页 |
| 第四节 小结 | 第115-116页 |
| 第六章 结论 | 第116-120页 |
| 第一节 总结 | 第116-118页 |
| 第二节 未来工作 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 个人简历 | 第130页 |
