基于磁阻传感器阵列的车辆自主导航系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题来源、应用背景及选题意义 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·应用背景及选题意义 | 第11-13页 |
| ·智能车辆研究现状 | 第13-21页 |
| ·发展历史 | 第13-14页 |
| ·智能车辆导航技术 | 第14-21页 |
| ·机器视觉导航技术 | 第14-16页 |
| ·激光导航技术 | 第16-18页 |
| ·GPS 导航技术 | 第18页 |
| ·惯性导航技术 | 第18-19页 |
| ·磁导航技术 | 第19-21页 |
| ·磁导航技术研究现状 | 第21-25页 |
| ·信号电缆导航 | 第21页 |
| ·磁带导航 | 第21-22页 |
| ·磁钉导航 | 第22-24页 |
| ·磁钉和磁带混合导航 | 第24-25页 |
| ·本文的研究内容与结构 | 第25-26页 |
| 第二章 磁传感系统方案设计及实现 | 第26-47页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·车辆自主导航系统结构 | 第27-31页 |
| ·车辆系统结构 | 第27-29页 |
| ·磁传感系统结构 | 第29-31页 |
| ·磁传感系统设计准则 | 第31-33页 |
| ·磁传感系统模块设计参数 | 第31-32页 |
| ·道路系统的设计准则 | 第32页 |
| ·车载系统的设计准则 | 第32-33页 |
| ·磁钉模块设计 | 第33-40页 |
| ·磁性材料性能分析 | 第33-34页 |
| ·外形及尺寸设计 | 第34-35页 |
| ·性能优化 | 第35-37页 |
| ·设计变量 | 第35页 |
| ·目标函数 | 第35页 |
| ·约束条件 | 第35-36页 |
| ·优化及结果 | 第36-37页 |
| ·磁钉排列方案 | 第37-40页 |
| ·磁阻传感器阵列方案 | 第40-45页 |
| ·典型磁传感器的特性 | 第40-41页 |
| ·磁阻传感器 | 第41-43页 |
| ·工作原理 | 第41-42页 |
| ·传感器参数 | 第42-43页 |
| ·外围电路设计 | 第43页 |
| ·置位/复位电路 | 第43页 |
| ·偏置电路 | 第43页 |
| ·信号放大电路 | 第43页 |
| ·磁阻传感器阵列 | 第43-45页 |
| ·磁传感系统实现 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 车辆横向偏差检测算法 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·磁场信号预处理 | 第48-55页 |
| ·地磁场 | 第48-49页 |
| ·地磁场干扰去除 | 第49-52页 |
| ·多次测量平均法 | 第49-50页 |
| ·传感器差分法 | 第50-52页 |
| ·外界磁场干扰源 | 第52-53页 |
| ·外界干扰去除 | 第53-55页 |
| ·磁钉磁场分布模型 | 第55-57页 |
| ·磁钉磁场建模 | 第55-56页 |
| ·磁场分布 | 第56-57页 |
| ·序列阈值算法 | 第57-61页 |
| ·有效磁信号区域设定 | 第57页 |
| ·序列算法数学描述 | 第57-58页 |
| ·序列阈值算法 | 第58-59页 |
| ·测量结果 | 第59-61页 |
| ·序列磁场比值算法 | 第61-68页 |
| ·基本原理 | 第61-63页 |
| ·序列磁场比值算法 | 第63-66页 |
| ·实验结果 | 第66-68页 |
| ·两种磁传感算法的比较 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 基于传感器数据融合的车辆定位 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·车辆系统模型 | 第72-76页 |
| ·坐标系统 | 第72页 |
| ·车辆位置模型 | 第72-73页 |
| ·车辆运动模型 | 第73-74页 |
| ·里程计模型 | 第74-75页 |
| ·测量模型 | 第75-76页 |
| ·数据融合 | 第76-83页 |
| ·无迹卡尔曼滤波（UKF） | 第76-78页 |
| ·UKF 的提出 | 第76页 |
| ·UT 变换 | 第76-77页 |
| ·UKF 算法 | 第77-78页 |
| ·里程计与磁传感器的数据融合 | 第78-80页 |
| ·滤波器参数选择 | 第80-81页 |
| ·实验结果 | 第81-83页 |
| ·数据关联 | 第83-86页 |
| ·问题分析 | 第83页 |
| ·数据关联方法 | 第83-84页 |
| ·UKF 改进 | 第84-85页 |
| ·实验结果 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 基于曲率平滑的车辆道路跟踪 | 第87-110页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·车辆道路跟踪系统 | 第88-90页 |
| ·车辆动力学模型 | 第90-98页 |
| ·车辆模型问题 | 第90页 |
| ·二自由度车辆动力学模型 | 第90-93页 |
| ·动力学模型分析 | 第93-96页 |
| ·车辆模型传递函数 | 第93-95页 |
| ·频率响应分析 | 第95-96页 |
| ·车辆系统状态方程 | 第96-98页 |
| ·磁钉编码 | 第98-101页 |
| ·磁钉编码的意义 | 第98-99页 |
| ·磁钉编码原理 | 第99页 |
| ·道路信息预瞄 | 第99-101页 |
| ·基于回旋曲线的道路曲率平滑 | 第101-103页 |
| ·曲率平滑的意义 | 第101-102页 |
| ·回旋曲线 | 第102页 |
| ·曲率平滑 | 第102-103页 |
| ·基于曲率平滑的道路跟踪控制 | 第103-109页 |
| ·最优控制器设计 | 第103-105页 |
| ·仿真实验及结果 | 第105-109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 第六章 总结与展望 | 第110-113页 |
| ·论文总结 | 第110-111页 |
| ·论文的创新点 | 第111-112页 |
| ·研究展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第122-124页 |
