基于ARM的深海机器人轨迹跟踪的研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章 绪论	第9-18页
·课题来源	第9-10页
·深海机器人国内外研究现状	第10-12页
·轨迹跟踪算法研究现状	第12-14页
·嵌入式系统及ARM在机器人方面的应用	第14-17页
·论文研究的内容及结构安排	第17-18页
第二章 深海机器人运动建模研究	第18-25页
·深海机器人建模	第18-24页
·深海机器人结构	第18-20页
·深海机器人运动学模型	第20-21页
·深海机器人动力学模型	第21-24页
·小结	第24-25页
第三章 基于神经网络滑模控制的深海机器人轨迹跟踪	第25-47页
·深海机器人轨迹跟踪问题描述	第25-26页
·滑模变结构控制的基本理论	第26-35页
·变结构控制的基本原理	第27-29页
·变结构控制系统的设计方法	第29-32页
·滑模变结构控制系统的抖振问题	第32-35页
·深海机器人滑模轨迹跟踪控制	第35-38页
·滑模变结构控制系统设计	第35-37页
·滑模变结构系统仿真结果	第37-38页
·基于RBF神经网络的滑模变结构控制	第38-46页
·径向基函数神经网络基本原理及特点	第38-39页
·径向基函数神经网络学习算法	第39-43页
·基于RBF神经网络的滑模变结构控制器设计	第43-45页
·仿真结果及分析	第45-46页
·小结	第46-47页
第四章 基于ARM的嵌入式控制系统设计	第47-62页
·深海机器人ARM嵌入式控制系统硬件设计	第47-52页
·嵌入式处理器简介	第47-49页
·微处理器芯片LPC2292的选择	第49-50页
·深海机器人嵌入式控制系统总体方案框图	第50页
·基于CAN总线的控制系统硬件结构框图	第50-52页
·基于ARM的嵌入式控制系统软件设计	第52-62页
·控制系统软件设计	第52-55页
·监控系统应用软件设计	第55-58页
·监控画面设计开发	第58-62页
第五章 总结与展望	第62-64页
·总结	第62页
·展望	第62-64页
参考文献	第64-68页
致谢	第68-69页
作者攻读硕士学位期间的主要研究成果	第69页