| 摘要 | 第3-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 电液位置伺服控制系统研究概述 | 第14-18页 |
| 1.2.1 伺服阀研究历史与现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 电液位置伺服系统的特点及其对控制策略的要求 | 第16-17页 |
| 1.2.3 电液位置伺服系统控制方法的研究 | 第17-18页 |
| 1.3 滑模变结构控制简介及其研究进展 | 第18-21页 |
| 1.3.1 滑模变结构控制基本原理 | 第18-19页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制中的抖振现象 | 第19-21页 |
| 1.3.3 滑模变结构控制在电液位置伺服系统中的研究 | 第21页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 电液位置伺服系统实验平台的设计 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 阀控液压缸与电液位置伺服系统液压原理 | 第23-25页 |
| 2.2.1 阀控液压缸系统结构和原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 电液位置伺服系统结构和控制原理 | 第24-25页 |
| 2.3 电液位置伺服系统的元器件选型 | 第25-30页 |
| 2.3.1 伺服液压缸 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电液伺服阀 | 第26-28页 |
| 2.3.3 位移传感器 | 第28-29页 |
| 2.3.4 压力传感器 | 第29-30页 |
| 2.4 控制系统总体设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 电液位置伺服系统的数学建模与性能分析 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 系统传递函数数学模型 | 第33-40页 |
| 3.2.1 阀控液压缸传递函数的推导 | 第33-36页 |
| 3.2.2 阀控液压缸传递函数的简化 | 第36-38页 |
| 3.2.3 电液位置伺服系统的数学模型 | 第38-40页 |
| 3.3 系统参数计算及稳定性分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 电液位置伺服系统传递函数计算 | 第40-42页 |
| 3.3.2 电液位置伺服系统稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 系统状态空间数学模型 | 第43-48页 |
| 3.4.1 动力学平衡方程 | 第43-44页 |
| 3.4.2 液压缸流量连续性方程 | 第44-45页 |
| 3.4.3 电液伺服阀流量方程 | 第45-47页 |
| 3.4.4 电液位置伺服系统状态空间模型 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 电液位置伺服系统控制策略设计与仿真 | 第49-77页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 液压系统建模 | 第49-55页 |
| 4.2.1 基于AMESim的电液位置伺服系统建模 | 第50-53页 |
| 4.2.2 电液伺服阀模型确认 | 第53-55页 |
| 4.3 电液位置伺服系统控制策略研究与设计 | 第55-65页 |
| 4.3.1 PID控制策略设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 常规滑模控制策略设计 | 第56-58页 |
| 4.3.3 自适应滑模控制策略设计 | 第58-65页 |
| 4.4 控制系统建模及联合仿真分析 | 第65-76页 |
| 4.4.1 PID控制仿真 | 第66-68页 |
| 4.4.2 常规滑模控制仿真 | 第68-72页 |
| 4.4.3 自适应滑模控制仿真 | 第72-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 电液位置伺服系统实验与分析 | 第77-101页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 控制流程分析 | 第77-78页 |
| 5.3 硬件控制系统搭建 | 第78-82页 |
| 5.3.1 控制计算机 | 第78-79页 |
| 5.3.2 myRIO控制器 | 第79-80页 |
| 5.3.3 稳压电源 | 第80-81页 |
| 5.3.4 控制柜设计 | 第81-82页 |
| 5.4 控制软件设计 | 第82-91页 |
| 5.4.1 网络流数据通信 | 第82-83页 |
| 5.4.2 上位机程序 | 第83-85页 |
| 5.4.3 下位机程序 | 第85-88页 |
| 5.4.4 控制算法程序 | 第88-91页 |
| 5.4.5 数据保存程序 | 第91页 |
| 5.5 实验与结果分析 | 第91-100页 |
| 5.5.2常规滑模控制实验 | 第94-96页 |
| 5.5.3自适应滑模控制实验 | 第96-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 6.1 总结 | 第101-102页 |
| 6.2 展望 | 第102-103页 |
| 参考文献 | 第103-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第109-111页 |
