| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 生物安全移动实验室 | 第17-18页 |
| 1.2.2 双目视觉系统 | 第18-19页 |
| 1.2.3 三维地图构建 | 第19-23页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4 本文结构 | 第25-26页 |
| 第2章 无人生物安全移动实验室及双目视觉系统设计与实现 | 第26-46页 |
| 2.1 无人生物安全移动实验室设计 | 第26-29页 |
| 2.1.1 无人生物安全移动实验室内部结构 | 第26-27页 |
| 2.1.2 无人生物安全移动实验室机器人系统 | 第27-28页 |
| 2.1.3 无人生物安全移动实验室设计 | 第28-29页 |
| 2.2 异质本体双目视觉系统设计 | 第29-36页 |
| 2.2.1 视觉系统的设计需求 | 第29-31页 |
| 2.2.2 异质本体双目视觉系统结构设计 | 第31-36页 |
| 2.3 异质本体双目视觉系统的标定 | 第36-45页 |
| 2.3.1 机器人系统机械臂运动规划 | 第36-39页 |
| 2.3.2 异质本体双目视觉系统的标定 | 第39-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于异质双目视觉系统的实验室多级地图构建 | 第46-76页 |
| 3.1 三维地图重构原理 | 第46-53页 |
| 3.1.1 图像拼接原理 | 第46-47页 |
| 3.1.2 视差原理 | 第47-48页 |
| 3.1.3 立体匹配原理 | 第48-51页 |
| 3.1.4 点云配准算法 | 第51-53页 |
| 3.2 初级地图构建 | 第53-56页 |
| 3.2.1 平面二维地图的构建 | 第53-55页 |
| 3.2.2 初级包络地图的构建 | 第55-56页 |
| 3.3 二级地图构建 | 第56-67页 |
| 3.3.1 全局立体匹配 | 第56-58页 |
| 3.3.2 获取单幅点云 | 第58-59页 |
| 3.3.3 RL-ICP点云配准算法 | 第59-63页 |
| 3.3.4 点云配准算法对比实验 | 第63-67页 |
| 3.3.5 二级点云地图的构建 | 第67页 |
| 3.4 三级地图构建 | 第67-74页 |
| 3.4.1 建立仪器设备三维模型数据库 | 第68-70页 |
| 3.4.2 基于三维模型数据库的三级地图检索 | 第70-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第4章 基于多级地图的实验设备精准实验 | 第76-94页 |
| 4.1 精准实验的特征检测原理 | 第76-83页 |
| 4.1.1 特征检测,描述,匹配的定义 | 第77页 |
| 4.1.2 常见特征匹配方法 | 第77-79页 |
| 4.1.3 SURF特征匹配原理 | 第79-81页 |
| 4.1.4 Hough圆检测原理 | 第81-83页 |
| 4.2 基于多级地图的精准实验—移液枪滴液多孔板 | 第83-93页 |
| 4.2.1 多孔板圆心精准定位的误差分析 | 第83-84页 |
| 4.2.2 多孔板图像的畸变修正 | 第84-85页 |
| 4.2.3 Hough-SURF特征描述多孔板圆心 | 第85-87页 |
| 4.2.4 多孔板圆心位置精准定位实验 | 第87-93页 |
| 4.3 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 5.1 工作总结 | 第94-95页 |
| 5.2 工作展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 作者简历 | 第102页 |