| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15页 |
| 1.2 车辆底盘动力学集成控制研究概述 | 第15-19页 |
| 1.2.1 车辆底盘动力学控制系统研究 | 第15-16页 |
| 1.2.2 车辆底盘集成控制必要性研究 | 第16-17页 |
| 1.2.3 底盘集成控制结构研究 | 第17-19页 |
| 1.3 研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.1 底盘集成控制研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 底盘稳定性控制边界研究现状 | 第21页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 1.4.1 关键技术研究 | 第22页 |
| 1.4.2 主要章节安排 | 第22-24页 |
| 1.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 整车系统动力学建模 | 第25-37页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.2 主动前轮转向系统模型 | 第26-30页 |
| 2.2.1 转向盘与转向轴动力学模型 | 第27页 |
| 2.2.2 转角电机模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 双行星齿轮机构模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 齿轮齿条模型 | 第29-30页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第30-33页 |
| 2.4 理想车辆参考模型 | 第33-36页 |
| 2.4.1 线性二自由度车辆模型 | 第33-35页 |
| 2.4.2 期望横摆角速度和期望质心侧偏角的选取 | 第35-36页 |
| 2.4.3 目标横摆角速度和目标质心侧偏角上限值选取 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 AFS与ESC系统特性及稳定性控制机理分析 | 第37-54页 |
| 3.1 基于线性二次最优控制的AFS控制系统设计 | 第37-41页 |
| 3.1.1 AFS控制系统结构设计 | 第37页 |
| 3.1.2 基于线性二次型最优控制的AFS控制算法设计 | 第37-41页 |
| 3.2 AFS稳定性控制效能分析 | 第41-44页 |
| 3.2.1 双移线侧向风干扰工况 | 第41-43页 |
| 3.2.2 对开路面侧向风干扰工况 | 第43-44页 |
| 3.3 基于迭代学习PI死区控制的ESC控制系统设计 | 第44-49页 |
| 3.3.1 ESC控制系统结构设计 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于迭代学习PI死区控制的ESC控制算法设计 | 第46-49页 |
| 3.4 ESC稳定性控制效能分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 Fishhook工况 | 第49-51页 |
| 3.4.2 双移线工况 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于AFS与ESC的底盘稳定性集成控制与优化 | 第54-68页 |
| 4.1 集成控制方案设计 | 第54-56页 |
| 4.1.1 集成控制总体思路 | 第54-55页 |
| 4.1.2 集成控制策略设计 | 第55-56页 |
| 4.2 基于前轮转向临界的AFS和ESC集成控制动态边界确定 | 第56-64页 |
| 4.2.1 非线性动力学理论基础 | 第56-57页 |
| 4.2.2 相平面理论基础 | 第57页 |
| 4.2.3 相平面理论稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.2.4 集成控制动态边界分析与确定 | 第59-64页 |
| 4.3 动态区域协调控制器设计 | 第64-65页 |
| 4.4 动态区域协调控制横摆力矩动力学分析 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 极限工况AFS和ESC集成控制联合仿真验证与分析 | 第68-76页 |
| 5.1 联合仿真模型搭建 | 第68-69页 |
| 5.2 极限工况集成控制策略仿真验证 | 第69-74页 |
| 5.2.1 高速双移线工况 | 第69-71页 |
| 5.2.2 角阶跃转向工况 | 第71-74页 |
| 5.3 仿真结果对比分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
