| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外在该领域的研究现状及分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外电力巡检无人机研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内电力巡检无人机研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容与研究方法 | 第17-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第17-18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 电力巡检无人机系统构成及基本理论研究 | 第19-36页 |
| 2.1 电力巡检无人机系统构成 | 第19-27页 |
| 2.1.1 电力巡检无人机的分类 | 第19-21页 |
| 2.1.2 电力巡检无人机的巡线体系 | 第21-24页 |
| 2.1.3 电力巡检无人机系统平台介绍 | 第24-25页 |
| 2.1.4 电力巡检无人机飞前检查 | 第25-27页 |
| 2.2 电力巡检无人机巡线路径规划研究 | 第27-31页 |
| 2.2.1 总体设计方案 | 第27-28页 |
| 2.2.2 全覆盖航线规划研究 | 第28-30页 |
| 2.2.3 输电线路杆塔航线规划研究 | 第30-31页 |
| 2.3 电力巡检无人机图像采集与分析 | 第31-34页 |
| 2.3.1 图像自动拼接技术基本流程 | 第31-32页 |
| 2.3.2 图像预处理技术研究 | 第32页 |
| 2.3.3 图像配准技术研究 | 第32-33页 |
| 2.3.4 图像融合技术研究 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 电力巡检无人机巡线方法研究 | 第36-51页 |
| 3.1 电力巡检无人直升机及成像设备选型 | 第36-38页 |
| 3.1.1 XH系列无人直升机选型 | 第36-37页 |
| 3.1.2 无人直升机成像设备选取 | 第37-38页 |
| 3.1.3 无人直升机验证性飞行试验结果 | 第38页 |
| 3.2 电力巡检无人机非障碍区全覆盖航线规划 | 第38-43页 |
| 3.2.1 地图投影方式的选取 | 第38-39页 |
| 3.2.2 地图投影坐标的建立 | 第39-40页 |
| 3.2.3 输电线路走廊巡视飞行方式选取 | 第40-43页 |
| 3.2.4 巡检无人机作业航线仿真 | 第43页 |
| 3.3 电力巡检无人机图像拼接研究 | 第43-49页 |
| 3.3.1 图像几何校正方法的研究 | 第44-46页 |
| 3.3.2 基于HOG特征算法的图像特征提取技术研究 | 第46-49页 |
| 3.3.3 图像的融合技术研究 | 第49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 110kV伊北甲线的航线规划与图像识别研究 | 第51-60页 |
| 4.1 电力巡检无人直升机航线规划结果 | 第51-55页 |
| 4.1.1 全覆盖航线规划结果 | 第52-54页 |
| 4.1.2 杆塔航线规划结果 | 第54-55页 |
| 4.2 电力巡检无人直升机巡视图像分析结果 | 第55-58页 |
| 4.2.1 图像排序结果 | 第55-56页 |
| 4.2.2 图像几何校正结果 | 第56-57页 |
| 4.2.3 图像特征提取结果 | 第57-58页 |
| 4.2.4 图像融合结果 | 第58页 |
| 4.3 巡视故障点评估 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历 | 第67页 |