强拒止环境下的无人机视觉辅助定位与导航技术
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 符号对照表 | 第14-15页 |
| 缩略语对照表 | 第15-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-28页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-26页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第20-24页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3 论文安排 | 第26-28页 |
| 第二章 合作目标的设计与摄像机标定 | 第28-38页 |
| 2.1 合作目标的设计 | 第28-31页 |
| 2.1.1 合作目标形状设计 | 第29页 |
| 2.1.2 合作目标尺寸设计 | 第29-30页 |
| 2.1.3 合作目标颜色与材质设计 | 第30-31页 |
| 2.2 摄像机标定 | 第31-36页 |
| 2.2.1 摄像机模型 | 第31-32页 |
| 2.2.2 透镜畸变 | 第32-33页 |
| 2.2.3 摄像机标定实现 | 第33-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 视觉导航系统中的图像处理技术 | 第38-60页 |
| 3.1 图像预处理 | 第38-47页 |
| 3.1.1 图像滤波 | 第39-42页 |
| 3.1.2 图像灰度化 | 第42-44页 |
| 3.1.3 图像颜色空间 | 第44-47页 |
| 3.1.4 图像二值化 | 第47页 |
| 3.2 目标识别 | 第47-51页 |
| 3.2.1 轮廓检测 | 第48-49页 |
| 3.2.2 基于链码的识别 | 第49-50页 |
| 3.2.3 椭圆检测 | 第50-51页 |
| 3.3 目标跟踪 | 第51-59页 |
| 3.3.1 角点检测 | 第52-54页 |
| 3.3.2 Lucas-Kanade方法 | 第54-57页 |
| 3.3.3 CAMShift跟踪 | 第57-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于视觉的位姿解算与数据融合 | 第60-78页 |
| 4.1 基于视觉的目标点提取 | 第60-65页 |
| 4.1.1 特征点提取与排序 | 第61-62页 |
| 4.1.2 椭圆四点提取 | 第62-65页 |
| 4.2 位姿解算 | 第65-71页 |
| 4.2.1 常用坐标系及转换关系 | 第66-70页 |
| 4.2.2 视觉位姿解算 | 第70-71页 |
| 4.3 数据融合 | 第71-77页 |
| 4.3.1 Kalman滤波器模型 | 第73-75页 |
| 4.3.2 数据融合与INS校正 | 第75-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 实验验证 | 第78-92页 |
| 5.1 实验系统设计 | 第78-82页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第82-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 研究总结 | 第92-93页 |
| 6.2 研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
