首页--工业技术论文--自动化技术、计算机技术论文--自动化技术及设备论文--机器人技术论文--机器人论文

弹复性机器人原型设计及其自主对接技术研究

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第10-14页
    1.1 弹复性机器人概述第10-11页
    1.2 弹复性机器人的研究目的和意义第11页
    1.3 本课题的研究内容第11-14页
第2章 文献综述第14-24页
    2.1 前言第14页
    2.2 自重构机器人第14-22页
        2.2.1 自重构机器人的分类第14-15页
        2.2.2 自重构机器人的研究现状第15-19页
        2.2.3 自重构机器人自主对接技术的发展现状第19-22页
    2.3 欠驱动机器人第22-23页
    2.4 小结第23-24页
第3章 弹复性机器人原型设计及其软硬件实现第24-46页
    3.1 前言第24页
    3.2 基于公理化设计理论的弹复性机器人设计第24-26页
        3.2.1 公理化设计理论第24-25页
        3.2.2 基于公理化设计理论的弹复性机器人设计第25-26页
    3.3 弹复性机器人机械系统设计第26-33页
    3.4 弹复性机器人电气系统设计第33-44页
        3.4.1 电气系统公理化设计分析第33-35页
        3.4.2 控制系统设计第35-38页
        3.4.3 监控系统设计第38-40页
        3.4.4 驱动系统设计第40-42页
        3.4.5 通讯系统设计第42-44页
    3.5 ReBot机器人模块实物制作第44-45页
    3.6 本章小结第45-46页
第4章 弹复性机器人的自主对接技术研究第46-62页
    4.1 前言第46页
    4.2 自主对接方案选择第46-47页
    4.3 红外传感器距离模型第47-52页
        4.3.1 红外传感器特性及其数学模型第47-49页
        4.3.2 红外传感器坐标标定及其位姿描述第49-52页
        4.3.3 红外传感器采样方法第52页
    4.4 自主对接偏移信息计算第52-57页
        4.4.1 基于能量的爬山搜索方法第53-54页
        4.4.2 数值计算方法第54-55页
        4.4.3 偏移量计算仿真验证第55-57页
    4.5 自主对接策略分析第57-58页
    4.6 自主对接系统上位机设计第58-61页
        4.6.1 上位机软件设计第58-60页
        4.6.2 人机交互通讯协议第60-61页
    4.7 小结第61-62页
第5章 弹复性机器人运动学分析与仿真第62-73页
    5.1 前言第62页
    5.2 Denavit-Hartenberg参数法第62-63页
    5.3 ReBot机器人系统构型及其修复实例第63-64页
    5.4 弹复性机器人运动学分析第64-68页
        5.4.1 正运动学分析第65-67页
        5.4.2 逆运动学分析第67-68页
    5.5 弹复性机器人轨迹规划及仿真第68-72页
        5.5.1 关节空间轨迹规划第68-69页
        5.5.2 模型建立第69-70页
        5.5.3 轨迹仿真第70-72页
    5.6 小结第72-73页
第6章 弹复性机器人自主对接实验第73-83页
    6.1 前言第73页
    6.2 单个模块性能实验第73-75页
    6.3 自主对接实验第75-82页
        6.3.1 自主对接实验设计第75-79页
        6.3.2 自主对接实验演示第79-82页
    6.4 小结第82-83页
第7章 结论与展望第83-85页
    7.1 课题回顾与主要工作第83-84页
    7.2 不足与展望第84-85页
参考文献第85-89页
致谢第89-90页
附录A第90-98页
附录B第98-102页
附录C第102-106页
攻读硕士学位期间发表与录用的学术论文第106页

论文共106页,点击 下载论文
上一篇:用于实现高圆度大范围消融的新型微波消融天线的设计及优化
下一篇:电气绝缘油结构组成与氧化安定性的相关性研究