摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6页 |
第1章 绪论 | 第10-14页 |
1.1 弹复性机器人概述 | 第10-11页 |
1.2 弹复性机器人的研究目的和意义 | 第11页 |
1.3 本课题的研究内容 | 第11-14页 |
第2章 文献综述 | 第14-24页 |
2.1 前言 | 第14页 |
2.2 自重构机器人 | 第14-22页 |
2.2.1 自重构机器人的分类 | 第14-15页 |
2.2.2 自重构机器人的研究现状 | 第15-19页 |
2.2.3 自重构机器人自主对接技术的发展现状 | 第19-22页 |
2.3 欠驱动机器人 | 第22-23页 |
2.4 小结 | 第23-24页 |
第3章 弹复性机器人原型设计及其软硬件实现 | 第24-46页 |
3.1 前言 | 第24页 |
3.2 基于公理化设计理论的弹复性机器人设计 | 第24-26页 |
3.2.1 公理化设计理论 | 第24-25页 |
3.2.2 基于公理化设计理论的弹复性机器人设计 | 第25-26页 |
3.3 弹复性机器人机械系统设计 | 第26-33页 |
3.4 弹复性机器人电气系统设计 | 第33-44页 |
3.4.1 电气系统公理化设计分析 | 第33-35页 |
3.4.2 控制系统设计 | 第35-38页 |
3.4.3 监控系统设计 | 第38-40页 |
3.4.4 驱动系统设计 | 第40-42页 |
3.4.5 通讯系统设计 | 第42-44页 |
3.5 ReBot机器人模块实物制作 | 第44-45页 |
3.6 本章小结 | 第45-46页 |
第4章 弹复性机器人的自主对接技术研究 | 第46-62页 |
4.1 前言 | 第46页 |
4.2 自主对接方案选择 | 第46-47页 |
4.3 红外传感器距离模型 | 第47-52页 |
4.3.1 红外传感器特性及其数学模型 | 第47-49页 |
4.3.2 红外传感器坐标标定及其位姿描述 | 第49-52页 |
4.3.3 红外传感器采样方法 | 第52页 |
4.4 自主对接偏移信息计算 | 第52-57页 |
4.4.1 基于能量的爬山搜索方法 | 第53-54页 |
4.4.2 数值计算方法 | 第54-55页 |
4.4.3 偏移量计算仿真验证 | 第55-57页 |
4.5 自主对接策略分析 | 第57-58页 |
4.6 自主对接系统上位机设计 | 第58-61页 |
4.6.1 上位机软件设计 | 第58-60页 |
4.6.2 人机交互通讯协议 | 第60-61页 |
4.7 小结 | 第61-62页 |
第5章 弹复性机器人运动学分析与仿真 | 第62-73页 |
5.1 前言 | 第62页 |
5.2 Denavit-Hartenberg参数法 | 第62-63页 |
5.3 ReBot机器人系统构型及其修复实例 | 第63-64页 |
5.4 弹复性机器人运动学分析 | 第64-68页 |
5.4.1 正运动学分析 | 第65-67页 |
5.4.2 逆运动学分析 | 第67-68页 |
5.5 弹复性机器人轨迹规划及仿真 | 第68-72页 |
5.5.1 关节空间轨迹规划 | 第68-69页 |
5.5.2 模型建立 | 第69-70页 |
5.5.3 轨迹仿真 | 第70-72页 |
5.6 小结 | 第72-73页 |
第6章 弹复性机器人自主对接实验 | 第73-83页 |
6.1 前言 | 第73页 |
6.2 单个模块性能实验 | 第73-75页 |
6.3 自主对接实验 | 第75-82页 |
6.3.1 自主对接实验设计 | 第75-79页 |
6.3.2 自主对接实验演示 | 第79-82页 |
6.4 小结 | 第82-83页 |
第7章 结论与展望 | 第83-85页 |
7.1 课题回顾与主要工作 | 第83-84页 |
7.2 不足与展望 | 第84-85页 |
参考文献 | 第85-89页 |
致谢 | 第89-90页 |
附录A | 第90-98页 |
附录B | 第98-102页 |
附录C | 第102-106页 |
攻读硕士学位期间发表与录用的学术论文 | 第106页 |