| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 起重机摆动动力学建模国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 起重机摆动控制的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 门座起重机吊重摆动系统动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.1 模型的假设 | 第16-17页 |
| 2.2 吊重摆动系统运动微分方程的建立 | 第17-22页 |
| 2.3 运动微分方程的分析与简化 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 门座起重机吊重摆动控制的典型输入整形器设计 | 第25-39页 |
| 3.1 典型输入整形方法分析 | 第25-35页 |
| 3.1.1 输入整形技术原理 | 第25-27页 |
| 3.1.2 ZV输入整形器原理 | 第27-29页 |
| 3.1.3 ZVD输入整形器原理 | 第29-32页 |
| 3.1.4 NZV输入整形器原理 | 第32-35页 |
| 3.2 门座起重机不同运动工况的输入整形器设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 单变幅运动工况 | 第35-36页 |
| 3.2.2 单回转运动工况 | 第36-37页 |
| 3.2.3 变幅和回转联合运动工况 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 门座起重机吊重摆动控制仿真与参数敏感性分析 | 第39-52页 |
| 4.1 门座起重机数值仿真模型的建立 | 第39-41页 |
| 4.2 门座起重机摆动控制仿真 | 第41-49页 |
| 4.2.1 单变幅运动工况仿真 | 第42-43页 |
| 4.2.2 单回转运动工况仿真 | 第43-46页 |
| 4.2.3 变幅和回转联合运动工况仿真 | 第46-49页 |
| 4.3 吊重摆角敏感性分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 摆角对变幅位置与绳长变化的敏感性分析 | 第49-50页 |
| 4.3.2 摆角对回转位置与绳长变化的敏感性分析 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于虚拟样机技术的门座起重机吊重摆动控制 | 第52-72页 |
| 5.1 仿真方案 | 第52-53页 |
| 5.2 变幅系统运动学分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 假设吊重水平位移的依据及验证 | 第53-55页 |
| 5.2.2 臂架俯仰角速度与吊重悬挂点速度关系 | 第55-56页 |
| 5.2.3 基于Simulink仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| 5.3 基于ADAMS的四连杆门座起重机虚拟样机建模 | 第57-60页 |
| 5.3.1 基于SolidWorks的起重机三维模型 | 第58-59页 |
| 5.3.2 基于ADAMS的起重机虚拟样机模型 | 第59-60页 |
| 5.4 四连杆门座起重机虚拟样机摆动控制仿真 | 第60-71页 |
| 5.4.1 虚拟样机模型与系统输入准确性的验证 | 第60-63页 |
| 5.4.2 虚拟样机摆动控制仿真 | 第63-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第81页 |
