近似显式模型预测控制及其在三自由度直升机上的应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 模型预测控制简述 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外发展与研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 三自由度直升机系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 近似显式模型预测控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要内容及安排 | 第16-17页 |
| 第2章 三自由度直升机建模 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-DOF直升机系统结构及其原理 | 第17-19页 |
| 2.2.1 整体结构介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 直升机机体组件介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 三自由度直升机动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.3.1 高度轴运动分析 | 第20-21页 |
| 2.3.2 俯仰轴运动分析 | 第21-22页 |
| 2.3.3 旋转轴运动分析 | 第22-23页 |
| 2.4 状态空间模型 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 显式模型预测控制 | 第26-33页 |
| 3.1 显式模型预测控制理论 | 第26-31页 |
| 3.1.1 离线计算 | 第27-29页 |
| 3.1.2 在线计算 | 第29-31页 |
| 3.2 例子和性能说明 | 第31-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 近似显式模型预测控制 | 第33-53页 |
| 4.1 理论基础 | 第33-39页 |
| 4.1.1 多尺度基函数 | 第33-35页 |
| 4.1.2 多尺度基函数近似法 | 第35-38页 |
| 4.1.3 自适应阈值 | 第38-39页 |
| 4.2 重心插值函数及稳定性分析 | 第39-42页 |
| 4.2.1 重心坐标函数 | 第39-40页 |
| 4.2.2 节点重心坐标 | 第40-41页 |
| 4.2.3 分层重心坐标 | 第41-42页 |
| 4.3 近似显式模型预测控制方法 | 第42-52页 |
| 4.3.1 方法实现 | 第42-44页 |
| 4.3.2 例子仿真说明 | 第44-48页 |
| 4.3.3 仿真实验对比 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制器设计与实验 | 第53-82页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 控制器设计 | 第53-59页 |
| 5.2.1 控制器参数设定 | 第53-55页 |
| 5.2.2 Simulink 结构模块设计 | 第55-59页 |
| 5.3 控制器仿真实验 | 第59-69页 |
| 5.3.1 调节仿真实验 | 第59-62页 |
| 5.3.2 跟踪仿真实验 | 第62-69页 |
| 5.4 半实物仿真实验 | 第69-80页 |
| 5.4.1 HIL调节实验 | 第71-77页 |
| 5.4.2 HIL跟踪实验 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第88页 |
