基于视觉伺服系统的机械臂操作柔性负载的控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人视觉伺服系统概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 视觉伺服发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉伺服系统的分类 | 第12-14页 |
| 1.3 机械臂操作柔性负载研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 单臂操作柔性负载 | 第14-16页 |
| 1.3.2 多臂协调操作柔性负载 | 第16-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容和结构 | 第18-20页 |
| 第2章 机械臂视觉伺服系统的基础 | 第20-32页 |
| 2.1 机械臂位姿描述与坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第20-21页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.2 机械臂基础 | 第23-26页 |
| 2.2.1 机械臂运动学 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机械臂动力学 | 第25-26页 |
| 2.2.3 机械臂雅克比矩阵 | 第26页 |
| 2.3 摄像机模型和图像雅克比矩阵 | 第26-30页 |
| 2.3.1 摄像机模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 图像雅克比矩阵 | 第28-30页 |
| 2.4 机械臂视觉伺服系统坐标系 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 基于动力学模型的未标定视觉伺服控制 | 第32-52页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 系统模型及不确定性 | 第32-38页 |
| 3.2.1 机械臂模型及不确定性分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 摄像机模型及不确定性分析 | 第34-38页 |
| 3.3 控制器以及自适应更新律设计 | 第38-41页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第38-39页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 系统稳定性证明 | 第41-44页 |
| 3.5 系统仿真验证 | 第44-52页 |
| 3.5.1 仿真模型 | 第44-48页 |
| 3.5.2 仿真验证 | 第48-52页 |
| 第4章 未标定视觉伺服可变形负载控制研究 | 第52-64页 |
| 4.1 系统模型 | 第52-55页 |
| 4.1.1 可变形物体模型 | 第53页 |
| 4.1.2 摄像机模型 | 第53-55页 |
| 4.2 控制器设计 | 第55-60页 |
| 4.2.1 可变形控制器和自适应更新律 | 第55-59页 |
| 4.2.2 系统稳定性分析 | 第59-60页 |
| 4.3 系统仿真验证 | 第60-64页 |
| 第5章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
