| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究课题来源 | 第9页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 室内定位技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 基于惯性传感器室内定位研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 误差分析及步态信息提取 | 第18-30页 |
| 2.1 惯性传感器误差来源总结分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 陀螺仪数据误差来源总结分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 加速度数据误差来源总结分析 | 第19-20页 |
| 2.2 误差传播及定量分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 误差传播过程分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 误差传播定量分析 | 第21-24页 |
| 2.3 步态信息提取 | 第24-29页 |
| 2.3.1 惯性传感器固定位置选取及从能量层面验证 | 第24-26页 |
| 2.3.2 基于短时能量步态信号的提取 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3D室内定位算法设计与实现 | 第30-49页 |
| 3.1 数据源数据预处理 | 第31-35页 |
| 3.1.1 基于三次样条传感器数据插值拟合 | 第31-33页 |
| 3.1.2 中值滤波消除传感器数据噪声 | 第33-35页 |
| 3.2 基于步态信息的姿态解算与矫正实现 | 第35-41页 |
| 3.2.1 基于四元数的姿态初始化实现 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于步态的AHRS陀螺仪误差消除实现 | 第37-39页 |
| 3.2.3 基于四阶龙格库塔的四元数更新 | 第39-41页 |
| 3.3 基于步态的累积误差消除方法实现 | 第41-44页 |
| 3.4 基于行走状态的垂直距离误差消除策略 | 第44-48页 |
| 3.4.1 行走状态的判断模型建立与设计 | 第44-46页 |
| 3.4.2 基于行走状态垂直距离误差消除方法实现 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 系统搭建与实验结果分析 | 第49-67页 |
| 4.1 系统平台搭建 | 第49-56页 |
| 4.1.1 系统搭建需求 | 第49-50页 |
| 4.1.2 硬件平台设计 | 第50-51页 |
| 4.1.3 控制模块设计 | 第51-52页 |
| 4.1.4 无线模块设计 | 第52-53页 |
| 4.1.5 惯性传感器模块设计 | 第53-54页 |
| 4.1.6 软件系统设计 | 第54-56页 |
| 4.2 实验环境设置 | 第56-57页 |
| 4.3 实验结果验证与分析 | 第57-65页 |
| 4.3.1 步态信息提取实验结果与分析 | 第57-58页 |
| 4.3.2 行走状态判断实验结果与分析 | 第58-59页 |
| 4.3.3 垂直方向误差消除实验结果与分析 | 第59-60页 |
| 4.3.4 步长估计实验结果与分析 | 第60-64页 |
| 4.3.5 航向实验结果与分析 | 第64-65页 |
| 4.3.6 室内3D定位整体效果 | 第65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第67-68页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |