机电作动系统建模、分析与非线性控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 齿隙非线性控制算法研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 传统PID控制 | 第10-11页 |
| 1.2.2 自适应控制 | 第11-12页 |
| 1.2.3 最优控制 | 第12页 |
| 1.2.4 滑模变结构控制 | 第12-13页 |
| 1.2.5 鲁棒控制 | 第13页 |
| 1.2.6 自抗扰控制 | 第13-14页 |
| 1.2.7 双电机消隙控制 | 第14-15页 |
| 1.3 齿隙补偿研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.1 齿隙建模补偿 | 第15页 |
| 1.3.2 齿隙非建模补偿 | 第15-16页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 齿隙及电机模型 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 齿隙模型 | 第17-22页 |
| 2.2.1 迟滞模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 弹性死区模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 振冲模型 | 第21页 |
| 2.2.4 近似死区模型 | 第21-22页 |
| 2.3 永磁同步电机模型介绍 | 第22-24页 |
| 2.3.1 永磁同步电机工作原理 | 第22页 |
| 2.3.2 永磁同步电机数学方程 | 第22-24页 |
| 2.4 含齿隙的机电作动系统建模 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 齿隙建模与补偿设计 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 最小二乘法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 最小二乘法原理 | 第27-29页 |
| 3.2.2 最小二乘法辨识齿隙模型 | 第29页 |
| 3.2.3 基于最小二乘法实现的齿隙辨识结果 | 第29-30页 |
| 3.3 遗传算法辨识 | 第30-32页 |
| 3.3.1 遗传算法介绍 | 第30-31页 |
| 3.3.2 遗传算法基本原理 | 第31页 |
| 3.3.3 遗传算法方案实现与辨识结果 | 第31-32页 |
| 3.4 控制系统软硬件部分 | 第32-34页 |
| 3.4.1 控制核心板 | 第32-33页 |
| 3.4.2 位置检测模块 | 第33页 |
| 3.4.3 其他模块 | 第33页 |
| 3.4.4 控制系统软件部分 | 第33-34页 |
| 3.5 齿隙辨识与补偿实验 | 第34-36页 |
| 3.5.1 齿隙辨识 | 第34-35页 |
| 3.5.2 基于齿隙模型的补偿 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于模型补偿的机电作动系统滑模控制研究 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 滑模变结构介绍 | 第37-40页 |
| 4.2.1 滑模面 | 第37-38页 |
| 4.2.2 滑模控制策略 | 第38页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制设计步骤 | 第38-40页 |
| 4.2.4 滑模变结构控制现状 | 第40页 |
| 4.3 机电作动系统速度控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 滑模控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.3.2 基于齿隙补偿的滑模控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.4 仿真验证 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-49页 |
| 第五章 基于齿隙模型辨识的机电作动系统抗干扰控制 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 GPI观测器 | 第49-53页 |
| 5.2.1 从ESO到GPI观测器 | 第50-52页 |
| 5.2.2 机电作动系统速度环GPIO观测器设计 | 第52-53页 |
| 5.3 仿真结果分析 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第67页 |
