首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

基于Bebop Drone四旋翼无人机的飞行控制和轨迹生成研究

摘要第5-6页
abstract第6页
第一章 绪论第9-17页
    1.1 研究背景和意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-14页
        1.2.1 四旋翼无人机项目第10-11页
        1.2.2 飞行控制方法第11-14页
        1.2.3 bebopdrone无人机项目第14页
        1.2.4 无人机的轨迹生成算法第14页
    1.3 论文主要工作和组织结构第14-17页
第二章 四旋翼无人机与风场建模第17-31页
    2.1 引言第17页
    2.2 四旋翼无人机系统概述第17-18页
    2.3 四旋翼无人机数学模型第18-24页
        2.3.1 基本运动分析第18-20页
        2.3.2 牛顿-欧拉模型第20-24页
    2.4 低空风场模型第24-26页
        2.4.1 常值风风场第24页
        2.4.2 紊流风场第24-26页
    2.5 bebopdrone模型参数化第26-30页
        2.5.1 质量和机臂长度第27-28页
        2.5.2 转动惯量第28-29页
        2.5.3 升力和扭矩系数第29-30页
    2.6 本章小结第30-31页
第三章 底层飞行控制器设计第31-55页
    3.1 引言第31页
    3.2 改进的级联式pid控制器第31-37页
        3.2.1 数学模型线性化第31-33页
        3.2.2 常规pid控制器第33页
        3.2.3 外环控制器设计第33-35页
        3.2.4 模糊逻辑控制器第35页
        3.2.5 内环控制器设计第35-37页
    3.3 压制法控制器第37-48页
        3.3.1 系统的状态空间方程第38-40页
        3.3.2 控制器设计第40-48页
    3.4 实验仿真第48-54页
        3.4.1 风场仿真第48-49页
        3.4.2 改进的级联式pid控制器仿真第49-51页
        3.4.3 压制法控制器仿真第51-54页
    3.5 本章小结第54-55页
第四章 基于BebopDrone的位置控制和轨迹跟踪第55-73页
    4.1 引言第55页
    4.2 BebopDrone系统架构第55-57页
    4.3 BebopDrone系统辨识实验第57-63页
        4.3.1 系统辨识的概念和步骤第57页
        4.3.2 基于arx模型的bebopdrone系统辨识第57-63页
    4.4 位置控制器设计第63-66页
        4.4.1 高度和偏航子系统控制器设计第64-65页
        4.4.2 水平子系统控制器设计第65-66页
    4.5 仿真和飞行实验第66-72页
        4.5.1 位置控制器仿真实验第66-69页
        4.5.2 轨迹跟踪飞行实验第69-72页
    4.6 本章小结第72-73页
第五章 轨迹生成算法研究第73-81页
    5.1 引言第73页
    5.2 轨迹生成概述第73-74页
    5.3 直线轨迹生成第74-75页
    5.4 参数多项式轨迹生成第75-78页
        5.4.1 轨迹的参数多项式表示第75-76页
        5.4.2 带轨迹空间约束的参数多项式二维轨迹生成第76-78页
    5.5 曲线轨迹生成第78-80页
        5.5.1 b样条曲线第78-79页
        5.5.2 基于三次b样条曲线的轨迹生成第79-80页
    5.6 本章小结第80-81页
第六章 总结与展望第81-83页
    6.1 总结第81页
    6.2 展望第81-83页
致谢第83-85页
参考文献第85-89页
作者在攻读硕士学位期间发表的论文和成果第89页

论文共89页,点击 下载论文
上一篇:2A12铝合金缺口件高周疲劳寿命预测方法的研究
下一篇:异型零件电解质—等离子抛光工艺的研究与应用