| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 并联机构概述 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 炼钢转炉倾动机构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 微操作 | 第13页 |
| 1.2.3 手动控制装置 | 第13-14页 |
| 1.3 三自由度机构的研究介绍 | 第14页 |
| 1.4 并联机构理论研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 论文来源及选题意义 | 第16-17页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 手动液控装置的结构设计和工作空间分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 手动液控装置的结构设计 | 第19-22页 |
| 2.3 手动液控装置的并联机构 | 第22-24页 |
| 2.3.1 闭环子链的简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 手动液控装置的自由度计算 | 第23-24页 |
| 2.4 手动液控装置的位置反解 | 第24-26页 |
| 2.5 手动液控装置的工作空间 | 第26-28页 |
| 2.5.1 工作空间求解方法 | 第26页 |
| 2.5.2 工作空间影响因素 | 第26-27页 |
| 2.5.3 机构工作空间分析 | 第27-28页 |
| 2.6 手动液控装置的位置分析仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 手动液控装置运动学分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 手动液控装置各分支速度和加速度分析 | 第31-40页 |
| 3.2.1 手动液控装置各驱动分支的线速度 | 第32-35页 |
| 3.2.2 手动液控装置各驱动分支的角速度 | 第35-38页 |
| 3.2.3 手动液控装置各驱动分支的线加速度 | 第38-39页 |
| 3.2.4 手动液控装置各驱动分支的角加速度 | 第39-40页 |
| 3.3 手动液控装置的运动学仿真验证 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 手动液控装置含弹簧作用的动力学分析 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 手动液控装置含弹簧作用的静力学分析 | 第43-46页 |
| 4.3 手动液控装置各个分支运动学分析 | 第46-50页 |
| 4.3.1 手动液控装置主动机构各分支运动学分析 | 第47-48页 |
| 4.3.2 手动液控装置的平面分支横梁运动学分析 | 第48-49页 |
| 4.3.3 手动液控装置并联机构分支坐标系及旋转矩阵 | 第49-50页 |
| 4.4 手动液控装置并联机构动力学分析 | 第50-51页 |
| 4.5 手动液控装置机构含弹簧作用的静力学和动力学仿真验证 | 第51-55页 |
| 4.5.1 含弹簧作用的并联机构静力学验证 | 第54页 |
| 4.5.2 含弹簧作用的并联机构的动力学验证 | 第54-55页 |
| 4.6 手动液控装置的力分析 | 第55-58页 |
| 4.6.1 手动液控装置的弹簧力分析 | 第55-56页 |
| 4.6.2 手动液控装置两种工况下的力分析 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 手动液控装置的液压系统分析与设计 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 手动液控装置液压系统设计与计算 | 第59-67页 |
| 5.2.1 明确技术要求 | 第59-60页 |
| 5.2.2 计算确定液压缸主要参数 | 第60-61页 |
| 5.2.3 制定基本方案，拟定液压系统图 | 第61-63页 |
| 5.2.4 液压元件计算与选型 | 第63-65页 |
| 5.2.5 验算系统性能 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 并联机构主体样机和实验研究 | 第68-75页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 并联机构样机搭建 | 第68-70页 |
| 6.2.1 并联机构样机介绍 | 第68页 |
| 6.2.2 运动副U的改造 | 第68-69页 |
| 6.2.3 样机的重新布局 | 第69-70页 |
| 6.3 运动控制系统搭建 | 第70-73页 |
| 6.3.1 控制系统的组成 | 第70-71页 |
| 6.3.2 运动控制的实现 | 第71-73页 |
| 6.4 并联机构样机的运动实验 | 第73-74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 附录 | 第82-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |