| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 CPS国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 4WID驱动转矩控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 1.5 本文的组织结构 | 第21-23页 |
| 第2章 相关知识 | 第23-36页 |
| 2.1 CPS理论 | 第23-24页 |
| 2.1.1 系统组成 | 第23-24页 |
| 2.1.2 系统特性 | 第24页 |
| 2.2 电动车用轮毂电机及其控制策略 | 第24-30页 |
| 2.2.1 轮毂电机的选择 | 第25-26页 |
| 2.2.2 开关磁阻电机工作原理及数学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 SRM自适应模糊PID直接转矩控制 | 第28-30页 |
| 2.3 4WID电动汽车整车动力学模型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 汽车运动坐标系及其模型简化 | 第30-31页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第31-34页 |
| 2.3.3 整车动力学模型 | 第34-35页 |
| 2.4 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于CPS的4WID轮式驱动协同控制方法 | 第36-50页 |
| 3.1 4WID轮式驱动电动汽车CPS框架 | 第36-37页 |
| 3.2 转矩分配对车辆行驶稳定性的影响分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 轮胎侧向力和纵向力的相互关系 | 第37-38页 |
| 3.2.2 轴间转矩分配对行驶稳定性的影响分析 | 第38-41页 |
| 3.2.3 左右轮转矩分配对行驶稳定性的影响分析 | 第41-43页 |
| 3.3 横摆角速度和质心侧偏角对车辆稳定性的影响 | 第43-44页 |
| 3.4 四轮独立驱动电动汽车转矩分配策略 | 第44-49页 |
| 3.4.1 目标横摆角速度和目标质心侧偏角的计算 | 第44-47页 |
| 3.4.2 基于CPS的驱动转矩分配策略 | 第47-49页 |
| 3.5 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于横摆力矩的模糊自适应PI控制 | 第50-65页 |
| 4.1 模糊(Fuzzy)控制的基本原理 | 第50-51页 |
| 4.2 传统PI控制理论 | 第51页 |
| 4.3 基于横摆转矩的模糊自适应PI控制算法 | 第51-58页 |
| 4.3.1 模糊自适应PI控制理论 | 第52页 |
| 4.3.2 模糊自适应PI控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 横摆力矩的模糊PI控制算法框架 | 第53页 |
| 4.3.4 横摆角速度和质心侧偏角模糊系统 | 第53-56页 |
| 4.3.5 横摆角速度和质心侧偏角控制器输出的权值分配 | 第56-57页 |
| 4.3.6 四轮转矩分配的模糊处理策略 | 第57-58页 |
| 4.4 实验仿真及结果分析 | 第58-64页 |
| 4.4.1 4WID电动汽车整车Simulink模型 | 第58页 |
| 4.4.2 仿真工况和对比试验设置 | 第58-59页 |
| 4.4.3 仿真实验参数 | 第59-60页 |
| 4.4.4 仿真结果与分析 | 第60-64页 |
| 4.5 小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文和参加的项目 | 第73页 |