| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人离线编程系统概述 | 第10-13页 |
| 1.4 体感设备在机器人领域的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.5 避障技术在机器人领域的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.6 本文研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 2 基于体感技术的示教数据采集 | 第21-39页 |
| 2.1 KINECT彩色图像与骨骼图像的结合显示 | 第21-33页 |
| 2.2 基于手势识别的示教数据采集方法 | 第33-37页 |
| 2.3 采集频率的确定 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 基于体感数据的机器人离线路径生成 | 第39-50页 |
| 3.1 KINECT设备与工业机器人位置关系的确立 | 第39-43页 |
| 3.2 机器人离线路径的生成 | 第43-47页 |
| 3.3 离线路径的优化 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 机器人自动避障路径的生成 | 第50-62页 |
| 4.1 单刚体自动避障路径生成方法的研究 | 第50-55页 |
| 4.2 工业机器人模型与环境模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.3 工业机器人自动避障路径规划算法的实现 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 机器人离线编程系统设计及实验 | 第62-74页 |
| 5.1 体感设备离线编程系统设计及实验 | 第62-69页 |
| 5.2 自动避障离线编程系统设计及实验 | 第69-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |