| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 Delta机器人国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 Delta机器人的发展史 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内外Delta机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内外Delta机器人的应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3 D2 Delta Robot研究现状以及应用 | 第12-15页 |
| 1.4 课题来源 | 第15页 |
| 1.5 研究目的与意义 | 第15-16页 |
| 1.6 研究内容与方法 | 第16页 |
| 1.7 课题创新点 | 第16-17页 |
| 1.8 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 D2 Delta Robot机构设计与运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 概述 | 第18页 |
| 2.2 结构设计与分析 | 第18-19页 |
| 2.3 D2 Delta Robot的运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 D2 Delta Robot的正向运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 D2 Delta Robot的逆向运动学分析 | 第22-23页 |
| 2.4 D2 Delta Robot的运动学模拟实验 | 第23-30页 |
| 2.4.1 SimMechanics工具箱简介 | 第24页 |
| 2.4.2 D2 Delta Robot的SimMechanics建模 | 第24-26页 |
| 2.4.3 D2 Delta Robot运动学仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.5 D2 Delta Robot的运动空间 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 D2 Delta Robot的EtherCAT实时通讯控制系统 | 第34-46页 |
| 3.1 概述 | 第34页 |
| 3.2 EtherCAT实时通讯技术 | 第34-38页 |
| 3.2.1 EtherCAT通信结构 | 第34-36页 |
| 3.2.2 分布式时钟 | 第36-37页 |
| 3.2.3 EtherCAT分层通信协议 | 第37-38页 |
| 3.3 SimulinkRealTime实时控制技术 | 第38-39页 |
| 3.4 搭建基于SimulinkRealTime的EtherCAT实时控制系统 | 第39-43页 |
| 3.4.1 SimulinkRealTime运行环境设置 | 第40-41页 |
| 3.4.2 搭建EtherCAT通讯系统模型 | 第41-42页 |
| 3.4.3 实验 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-46页 |
| 第4章 基于Jerk限制的三阶匀加减速运动轨迹控制器设计 | 第46-54页 |
| 4.1 概论 | 第46页 |
| 4.2 LSPB时间优化轨迹曲线 | 第46-47页 |
| 4.3 基于Jerk限制的三阶匀加减速运动轨迹设计 | 第47-53页 |
| 4.3.1 运动轨迹数学建模 | 第47-51页 |
| 4.3.2 运动轨迹控制算法设计 | 第51页 |
| 4.3.3 SimulinkStateFlow控制流程设计 | 第51-52页 |
| 4.3.4 运动轨迹仿真实验 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 D2 Delta Robot运动控制实验 | 第54-76页 |
| 5.1 概论 | 第54页 |
| 5.2 D2 Delta Robot的硬件控制系统 | 第54-58页 |
| 5.2.1 硬件控制系统的主控制器系统 | 第54-55页 |
| 5.2.2 硬件控制系统的运动驱动系统 | 第55-57页 |
| 5.2.3 D2 Delta Robot结构的3D打印模型 | 第57页 |
| 5.2.4 D2 Delta Robot的硬件控制系统整合 | 第57-58页 |
| 5.3 D2 Delta Robot的软件控制系统 | 第58-70页 |
| 5.3.1 基于Matlab的机器人运动控制系统 | 第58-64页 |
| 5.3.2 基于ElmoApplicationStudioII电机控制参数调整 | 第64-66页 |
| 5.3.3 基于TwinCAT2.0通讯参数设置 | 第66-70页 |
| 5.4 实验测试 | 第70-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 未来展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84-86页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第86-87页 |
