捷联惯导/里程计组合定位定向系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 组合定位定向系统总体设计 | 第14-22页 |
| 2.1 系统的组成和功能 | 第14-15页 |
| 2.2 研究目标 | 第15-16页 |
| 2.3 系统关键器件选型 | 第16-19页 |
| 2.3.1 陀螺仪选型 | 第16-17页 |
| 2.3.2 加速度计选型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 里程计选型 | 第18-19页 |
| 2.4 器件可行性仿真分析 | 第19-20页 |
| 2.4.1 仿真参数设置 | 第19页 |
| 2.4.2 仿真结果分析 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 组合定位定向系统原理 | 第22-42页 |
| 3.1 捷联惯导系统递推算法 | 第23-27页 |
| 3.1.1 姿态更新算法 | 第23-26页 |
| 3.1.2 速度更新算法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 位置更新算法 | 第27页 |
| 3.2 SINS/OD组合定位定向系统误差方程 | 第27-32页 |
| 3.2.1 捷联惯导系统误差方程 | 第27-30页 |
| 3.2.2 里程计速度误差方程 | 第30-32页 |
| 3.3 初始对准算法研究 | 第32-36页 |
| 3.3.1 粗对准 | 第32-34页 |
| 3.3.2 精对准 | 第34-35页 |
| 3.3.3 初始对准仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 SINS/OD组合导航算法研究 | 第36-41页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波器设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 组合导航算法仿真 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 组合定位定向系统实现 | 第42-58页 |
| 4.1 组合定位定向系统硬件工程 | 第42-50页 |
| 4.1.1 电源模块 | 第42-43页 |
| 4.1.2 惯性测量单元采样模块 | 第43-45页 |
| 4.1.3 导航计算机硬件设计 | 第45-48页 |
| 4.1.4 对外通讯模块设计 | 第48-49页 |
| 4.1.5 里程计信号处理模块 | 第49-50页 |
| 4.2 组合定位定向系统软件工程 | 第50-55页 |
| 4.2.1 FPGA程序设计 | 第50-52页 |
| 4.2.2 DSP程序设计 | 第52-55页 |
| 4.3 系统平台搭建 | 第55-57页 |
| 4.3.1 捷联惯导系统平台搭建 | 第55-56页 |
| 4.3.2 里程计信号处理模块平台搭建 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合定位定向系统试验验证 | 第58-74页 |
| 5.1 惯性器件测试及误差补偿 | 第58-63页 |
| 5.1.1 惯性器件测试 | 第58-59页 |
| 5.1.2 温度补偿 | 第59-61页 |
| 5.1.3 光纤陀螺标定 | 第61-63页 |
| 5.1.4 加速度计标定 | 第63页 |
| 5.2 里程计刻度系数标定 | 第63-64页 |
| 5.3 初始对准试验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 室内转台全方位对准试验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 初始对准一致性试验 | 第65-66页 |
| 5.3.3 车载基座对准试验 | 第66-67页 |
| 5.4 组合定位定向系统车载试验 | 第67-73页 |
| 5.4.1 捷联惯导系统跑车试验结果 | 第68-70页 |
| 5.4.2 SINS/OD组合系统跑车试验结果 | 第70-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
