| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题来源、研究背景和目的意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景和目的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器人刚度模型国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人末端刚度与位姿关系国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人钻孔位姿求解及其验证 | 第15-30页 |
| 2.1 建立机器人运动学模型 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人运动学逆解 | 第16-24页 |
| 2.2.1 建立机器人等效机构模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器人钻孔位姿逆解计算 | 第18-24页 |
| 2.3 机器人钻孔位姿仿真与实验验证 | 第24-29页 |
| 2.3.1 基于机器人关节坐标系的关节变量求解 | 第24-25页 |
| 2.3.2 基于roboguide机器人位姿仿真与分析 | 第25-27页 |
| 2.3.3 机器人位姿实验验证 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人关节刚度的求解 | 第30-47页 |
| 3.1 六自由度串联型机器人关节刚度计算原理 | 第30-35页 |
| 3.1.1 等效刚度原则 | 第30-32页 |
| 3.1.2 机器人关键零部件扭转刚度的求解 | 第32-35页 |
| 3.2 机器人关节刚度求解 | 第35-46页 |
| 3.2.1 关节J1、J2刚度求解 | 第36-38页 |
| 3.2.2 关节J3、J4刚度求解 | 第38-41页 |
| 3.2.3 关节J5刚度求解 | 第41-43页 |
| 3.2.4 关节J6刚度求解 | 第43-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 位姿对机器人末端刚度性能影响的数值模拟及实验研究 | 第47-74页 |
| 4.1 位姿对机器人末端刚度性能影响的数值模拟 | 第47-59页 |
| 4.1.1 数值模拟的过程 | 第47-52页 |
| 4.1.2 数值模拟的结果 | 第52-57页 |
| 4.1.3 数值模拟结果的分析 | 第57-59页 |
| 4.2 不同位姿机器人静刚度实验 | 第59-68页 |
| 4.2.1 机器人静刚度实验原理 | 第59-60页 |
| 4.2.2 机器人静刚度实验过程 | 第60-63页 |
| 4.2.3 实验数据的记录与处理 | 第63-64页 |
| 4.2.4 实验结果的分析和总结 | 第64-68页 |
| 4.3 不同位姿机器人模态分析 | 第68-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 不同位姿机器人钻孔实验 | 第74-86页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第74-75页 |
| 5.2 制孔末端执行器关键参数的确定 | 第75-76页 |
| 5.3 钻削用量的确定 | 第76-78页 |
| 5.4 钻孔实验过程 | 第78-81页 |
| 5.5 实验结果分析和总结 | 第81-85页 |
| 5.5.1 孔的圆度分析 | 第81-83页 |
| 5.5.2 孔的直径尺寸误差分析及实验结论 | 第83-85页 |
| 5.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
