基于改进人工势场法的多无人机协同航迹规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的现状 | 第10-13页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 无人机的航迹规划方法 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 航迹规划方法 | 第17-23页 |
| 2.2.1 Voronoi图法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 模糊逻辑算法 | 第18-19页 |
| 2.2.3 蚁群算法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 遗传算法 | 第20-21页 |
| 2.2.5 人工势场法 | 第21-23页 |
| 2.3 航迹规划算法的分析与比较 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 单无人机避碰航迹规划算法研究 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 无人机航迹规划的系统模型 | 第25-29页 |
| 3.2.1 无人机航迹规划的移动模型 | 第25-26页 |
| 3.2.2 人工势场法存在问题的模型 | 第26-28页 |
| 3.2.3 改进的人工势场法的系统模型 | 第28-29页 |
| 3.3 基于动态环境的航迹规划算法设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 无人机航迹规划约束条件 | 第29-30页 |
| 3.3.2 基于改进人工势场法的算法设计 | 第30-33页 |
| 3.4 算法仿真和结果分析 | 第33-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多无人机协同避碰航迹规划算法研究 | 第39-47页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 多无人机协同避碰航迹规划系统模型 | 第39-42页 |
| 4.2.1 多无人机协同避碰航迹规划问题模型 | 第39-40页 |
| 4.2.2 多无人机协调避碰航迹规划约束条件 | 第40-42页 |
| 4.3 多无人机协同避碰航迹规划算法设计 | 第42-44页 |
| 4.4 算法仿真和结果分析 | 第44-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 结论 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-52页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
