基于北斗卫星的车载组合定位算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第13页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 BD/DR组合定位关键理论 | 第15-25页 |
| 2.1 BD定位技术 | 第15-16页 |
| 2.1.1 BD系统构成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 BD定位原理 | 第16页 |
| 2.1.3 BD定位误差 | 第16页 |
| 2.2 DR定位技术 | 第16-20页 |
| 2.2.1 DR系统构成 | 第17页 |
| 2.2.2 DR定位原理 | 第17-20页 |
| 2.2.3 DR定位误差 | 第20页 |
| 2.3 BD/DR组合定位 | 第20-23页 |
| 2.3.1 组合定位坐标转换 | 第20-22页 |
| 2.3.2 搭建组合定位模型 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 卡尔曼滤波在BD/DR组合定位中的应用 | 第25-39页 |
| 3.1 数据融合理论 | 第25-26页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第26-29页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 扩展卡尔曼滤波算法原理 | 第27-29页 |
| 3.2.3 联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第29页 |
| 3.3 BD/DR组合定位算法设计 | 第29-36页 |
| 3.3.1 BD/DR系统状态方程 | 第30-31页 |
| 3.3.2 BD/DR系统观测方程 | 第31-34页 |
| 3.3.3 BD/DR系统联邦滤波 | 第34页 |
| 3.3.4 BD/DR系统滤波的自适应动态调整 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 电子地图辅助定位方法 | 第39-51页 |
| 4.1 地图匹配 | 第39-42页 |
| 4.1.1 直接投影算法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 相关性算法 | 第40-41页 |
| 4.1.3 半确定性算法 | 第41页 |
| 4.1.4 概率统计算法 | 第41页 |
| 4.1.5 模糊逻辑算法 | 第41-42页 |
| 4.2 地图匹配算法比较分析 | 第42页 |
| 4.3 改进的地图匹配算法设计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 选择候选路段 | 第43-46页 |
| 4.3.2 确定交叉路段 | 第46-49页 |
| 4.4 局部电子地图设计 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 仿真实验与结果分析 | 第51-65页 |
| 5.1 实验环境 | 第51页 |
| 5.2 实验准备 | 第51-52页 |
| 5.2.1 北斗定位数据接收 | 第51页 |
| 5.2.2 航位推算数据接收 | 第51-52页 |
| 5.3 实地测试 | 第52-62页 |
| 5.3.1 静态位置测试 | 第52-54页 |
| 5.3.2 城市道路段测试 | 第54-56页 |
| 5.3.3 立交桥路段测试 | 第56-58页 |
| 5.3.4 复杂路口测试 | 第58-60页 |
| 5.3.5 综合路况测试 | 第60-62页 |
| 5.4 结果分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 未来展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
