| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 焊缝跟踪中传感器的发展 | 第14-16页 |
| 1.3 视觉焊接机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人运动学 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机器人位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第20页 |
| 2.2.2 姿态描述 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.3 直角坐标变换 | 第22-24页 |
| 2.4 齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.5 机器人运动学 | 第25-30页 |
| 2.5.1 机器人正解 | 第27-28页 |
| 2.5.2 机器人逆解 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 视觉系统标定 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 标定模型 | 第31-35页 |
| 3.2.1 小孔成像模型及镜头畸变 | 第31-33页 |
| 3.2.2 摄像机成像模型 | 第33-35页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第35-39页 |
| 3.3.1 张氏标定法 | 第35-38页 |
| 3.3.2 基于张氏标定方法的改进 | 第38-39页 |
| 3.4 摄像机标定实验 | 第39-40页 |
| 3.5 手眼标定 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 焊缝图像处理 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 图像预处理 | 第43-47页 |
| 4.2.1 图像灰度化 | 第43-44页 |
| 4.2.2 图像滤波 | 第44-47页 |
| 4.3 图像分割 | 第47-48页 |
| 4.4 图像边缘检测 | 第48-51页 |
| 4.5 图像骨骼提取 | 第51-52页 |
| 4.6 Hough变换 | 第52-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 焊缝跟踪方法与实验分析 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 机器人视觉控制系统分类 | 第55-57页 |
| 5.2.1 基于位置的机器人视觉控制系统(PBVS) | 第55-56页 |
| 5.2.2 基于图像的机器人视觉控制系统(IBVS) | 第56-57页 |
| 5.3 焊缝跟踪方法 | 第57-60页 |
| 5.4 误差校正方法 | 第60-62页 |
| 5.5 焊缝跟踪试验 | 第62-64页 |
| 5.6 误差校正试验 | 第64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论和展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |