| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 相关技术国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 直升机建模研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 控制方法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 抗风方法研究现状 | 第12页 |
| 1.2.4 输出调节器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 小型无人直升机的系统模型 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 小型无人直升机系统模型的建立 | 第15-19页 |
| 2.2.1 小型无人直升机刚体动力学 | 第15-17页 |
| 2.2.2 小型无人直升机的力和力矩模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 小型无人直升机旋翼挥舞动力学和舵机动力学 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 风力影响函数及其优化 | 第20-29页 |
| 3.1 风力影响函数 | 第20-21页 |
| 3.2 风干扰升力分析 | 第21-22页 |
| 3.3 风力影响函数的辨识 | 第22-28页 |
| 3.3.1 竖直方向风力辨识 | 第22-23页 |
| 3.3.2 水平方向风力辨识 | 第23-26页 |
| 3.3.3 风干扰力和力矩的表达式 | 第26-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 无人直升机的分块下三角形输出调节器设计 | 第29-39页 |
| 4.1 引言 | 第29页 |
| 4.2 直升机控制模型的分块下三角化 | 第29-32页 |
| 4.3 分块下三角形输出调节器 | 第32-35页 |
| 4.4 无人直升机的分块下三角形输出调节器设计 | 第35-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 无人直升机的输出调节器设计 | 第39-46页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 输出调节器 | 第39-42页 |
| 5.3 无人直升机的输出调节器设计 | 第42-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 仿真结果与讨论 | 第46-58页 |
| 6.1 引言 | 第46页 |
| 6.2 比较研究 | 第46-50页 |
| 6.2.1 扩张状态观测器 | 第47-48页 |
| 6.2.2 基于反步法的控制器 | 第48-50页 |
| 6.3 仿真结果 | 第50-57页 |
| 6.3.1 横向风干扰 | 第50-52页 |
| 6.3.2 纵向风干扰 | 第52-54页 |
| 6.3.3 斜向风干扰 | 第54-57页 |
| 6.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |