太空望远镜主镜系统在轨装配研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 太空望远镜在轨装配研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工程实验载荷的在轨验证 | 第10-12页 |
| 1.2.2 在轨组装太空望远镜概念设计 | 第12-14页 |
| 1.3 机械臂控制策略研究概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 轨迹规划 | 第15页 |
| 1.3.2 柔顺控制 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 太空望远镜主镜系统设计 | 第18-33页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 太空望远镜在轨装配总体指标 | 第18-19页 |
| 2.2.1 任务要求 | 第18页 |
| 2.2.2 整体方案 | 第18-19页 |
| 2.3 太空望远镜主镜系统设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 核心模块 | 第20页 |
| 2.3.2 子镜模块 | 第20-22页 |
| 2.4 装配方案和装配间隙设计 | 第22-31页 |
| 2.4.1 装配方案 | 第22-25页 |
| 2.4.2 装配间隙设计 | 第25-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 主镜装配机械臂轨迹规划研究 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第33-38页 |
| 3.2.1 正运动学 | 第33-36页 |
| 3.2.2 逆运动学 | 第36-38页 |
| 3.3 机械臂工作空间及关节空间轨迹规划 | 第38-41页 |
| 3.3.1 机械臂工作空间 | 第38-40页 |
| 3.3.2 关节空间下的三次B样条轨迹规划 | 第40-41页 |
| 3.4 基于遗传算法的机械臂时间最优轨迹规划 | 第41-45页 |
| 3.4.1 时间最优轨迹规划问题的数学模型 | 第41-42页 |
| 3.4.2 遗传算法的设计 | 第42-44页 |
| 3.4.3 优化结果分析 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 主镜装配控制策略与实验研究 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 装配任务规划 | 第46-48页 |
| 4.2.1 装配原则 | 第46-47页 |
| 4.2.2 任务规划 | 第47-48页 |
| 4.3 装配控制策略 | 第48-52页 |
| 4.3.1 阻抗控制原理 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于位置的笛卡尔空间阻抗控制 | 第50页 |
| 4.3.3 具有叠加力振荡的笛卡尔阻抗控制器 | 第50-52页 |
| 4.4 子镜模块装配实验 | 第52-59页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第52-53页 |
| 4.4.2 子镜模块单导轨装配实验 | 第53-56页 |
| 4.4.3 子镜模块双导轨装配实验 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
