| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 本论文的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无损检测技术发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 复杂曲面工件超声检测国内外研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3.1 国外曲面工件超声检测技术的研究进展 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内曲面工件超声检测技术的研究现状 | 第14页 |
| 1.4 发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.5 轮槽铣刀介绍 | 第15-16页 |
| 1.6 本论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 超声检测技术基本原理 | 第18-26页 |
| 2.1 超声检测基本理论 | 第18-19页 |
| 2.1.1 声波基本性质 | 第18页 |
| 2.1.2 超声检测基本原理 | 第18-19页 |
| 2.2 脉冲回波式超声原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 声透镜 | 第20页 |
| 2.2.2 工作原理及方式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 聚焦换能器的分辨率 | 第21-22页 |
| 2.3 成像算法 | 第22-24页 |
| 2.3.1 幅值成像 | 第22-23页 |
| 2.3.2 TOF成像 | 第23页 |
| 2.3.3 频域成像 | 第23-24页 |
| 2.4 超声显微扫查技术特点 | 第24-26页 |
| 第三章 机械手超声检测系统 | 第26-44页 |
| 3.1 机械手超声无损检测系统总体设计 | 第26-27页 |
| 3.2 超声触发方式 | 第27-29页 |
| 3.2.1 轨迹点位置触发 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动采集同步触发 | 第28-29页 |
| 3.3 机械手超声检测系统硬件设计 | 第29-36页 |
| 3.3.1 运动控制系统 | 第30-32页 |
| 3.3.2 超声检测系统 | 第32-36页 |
| 3.4 机械手超声检测系统软件设计 | 第36-41页 |
| 3.4.1 路径规划数据处理模块 | 第38-39页 |
| 3.4.2 位置信息通讯功能 | 第39-40页 |
| 3.4.3 超声数据高速采集功能 | 第40-41页 |
| 3.4.4 matlab数据追踪即时三维显示模块 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-44页 |
| 第四章 轮槽铣刀扫查路径规划 | 第44-64页 |
| 4.1 机械手坐标系的描述和变换关系 | 第44-45页 |
| 4.2 超声换能器的机械手空间定位方法 | 第45-47页 |
| 4.3 轮槽铣刀的对正方法 | 第47-49页 |
| 4.4 基于CAD模型的轨迹规划方法 | 第49-57页 |
| 4.4.1 模型曲面信息的数据点离散方法。 | 第50-51页 |
| 4.4.2 基于曲率变化的路径规划策略 | 第51-55页 |
| 4.4.3 基于超声换能器标定坐标的轨迹点坐标转换方法。 | 第55-57页 |
| 4.5 路径规划的基本参数分析 | 第57-58页 |
| 4.6 轮槽铣刀扫查路径规划 | 第58-60页 |
| 4.7 机械手位置信息与工件检测位置信息的变换关系 | 第60-61页 |
| 4.8 基于轮槽铣刀有限元分析的扫查区域选择 | 第61-63页 |
| 4.9 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验验证及分析 | 第64-74页 |
| 5.1 机械手超声检测实验步骤 | 第64-65页 |
| 5.1.1 设置超声系统 | 第64页 |
| 5.1.2 设置机械手运动系统 | 第64页 |
| 5.1.3 软件操作开始超声扫查检测 | 第64-65页 |
| 5.2 不同工件的超声扫查实验 | 第65-70页 |
| 5.2.1 平面试件 | 第65-66页 |
| 5.2.2 规则曲面试件 | 第66-67页 |
| 5.2.3 一般曲面试件 | 第67-68页 |
| 5.2.4 轮槽铣刀 | 第68-69页 |
| 5.2.5 超声扫查结果分析 | 第69-70页 |
| 5.3 机械手轨迹规划参数的正交实验验证 | 第70-73页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第71-73页 |
| 5.3.3 选取较优参数 | 第73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结和展望 | 第74-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |