| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第11-12页 |
| 1.2 煤矿辅助运输设备国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 煤矿辅助运输设备国外发展现状 | 第12页 |
| 1.2.2 煤矿辅助设备国内发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 巷道轮式重载液压动车组关键技术简介 | 第15-17页 |
| 1.3.1 整车分体式结构形式 | 第15-16页 |
| 1.3.2 液压传动与控制技术 | 第16页 |
| 1.3.3 电气自动化控制技术 | 第16页 |
| 1.3.4 协调跟随技术 | 第16-17页 |
| 1.4 巷道轮式重载液压动车组工作过程 | 第17页 |
| 1.5 研究意义与研究内容 | 第17-20页 |
| 1.5.1 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 整车总体介绍及转向机构几何关系数值求解 | 第20-36页 |
| 2.1 巷道重载液压动车组整体结构介绍 | 第20-24页 |
| 2.1.1 动力源车基本结构介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.2 平板运输车车技基本结构介绍 | 第21页 |
| 2.1.3 转向结构介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.4 悬挂机构介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.5 支腿机构介绍 | 第23-24页 |
| 2.2 巷道重载液压动车组液压系统介绍 | 第24-29页 |
| 2.2.1 驱动液压系统介绍 | 第24-27页 |
| 2.2.2 电液转向系统介绍 | 第27-28页 |
| 2.2.3 悬挂液压系统介绍 | 第28页 |
| 2.2.4 支腿液压系统介绍 | 第28-29页 |
| 2.3 转向机构几何关系数值求解 | 第29-34页 |
| 2.3.1 数值求解方法简介 | 第29-30页 |
| 2.3.2 基于AMEsim转向机构的建模与仿真 | 第30-33页 |
| 2.3.3 MATLAB数值拟合求解 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 电液转向控制系统建模与仿真分析 | 第36-56页 |
| 3.1 电液比例控制系统简介 | 第36页 |
| 3.2 电液比例转向控制系统数学建模 | 第36-43页 |
| 3.2.1 液压动力元件数学建模 | 第36-39页 |
| 3.2.2 电液比例阀数学建模 | 第39-40页 |
| 3.2.3 转向控制系统数学模型参数确定 | 第40-43页 |
| 3.3 PID控制算法应用与SIMULINK仿真 | 第43-45页 |
| 3.3.1 PID控制算法原理 | 第43-44页 |
| 3.3.2 转向控制系统PID控制器参数确定与SIMULINK仿真 | 第44-45页 |
| 3.4 模糊PID控制算法应用与SIMULINK仿真 | 第45-51页 |
| 3.4.1 模糊控制原理 | 第45-46页 |
| 3.4.2 模糊PID控制算法原理 | 第46-47页 |
| 3.4.3 基于模糊PID的控制算法的转向控制系统SIMULINK仿真 | 第47-51页 |
| 3.5 转向控制系统离散化处理与SIMULINK仿真 | 第51-54页 |
| 3.5.1 计算机控制系统与模拟控制器离散化方法介绍 | 第51-53页 |
| 3.5.2 PID控制器的数字化方法 | 第53-54页 |
| 3.5.3 基于模糊PID算法的转向离散控制系统SIMULINK仿真 | 第54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 基于CAN总线的控制模块设计 | 第56-72页 |
| 4.1 CAN总线技术应用 | 第56-58页 |
| 4.1.1 CAN总线简介 | 第56页 |
| 4.1.2 EPEC2024控制器应用 | 第56-58页 |
| 4.2 协调转向控制模块程序设计 | 第58-71页 |
| 4.2.1 CODESYS2.1 编程软件应用 | 第58-59页 |
| 4.2.2 EPEC2024控制器初始化参数配置 | 第59-63页 |
| 4.2.3 协调转向控制模块设计 | 第63-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 模拟实验平台设计与实验研究 | 第72-92页 |
| 5.1 模拟实验平台设计 | 第72-82页 |
| 5.1.1 模拟实验平台车架结构设计 | 第72-76页 |
| 5.1.2 模拟实验平台电控网络组建 | 第76-82页 |
| 5.2 模拟实验平台协调转向实验 | 第82-86页 |
| 5.2.1 模拟实验平台协调转向控制策略介绍 | 第82页 |
| 5.2.2 模拟实验平台协调转向控制实现方法 | 第82-86页 |
| 5.3 实验数据采集与分析 | 第86-90页 |
| 5.3.1 实验数据采集 | 第86-87页 |
| 5.3.2 实验数据分析 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 作者简介 | 第99页 |
