基于双目立体视觉的三维特征点测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双目立体视觉测量系统的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 双目立体视觉的主要技术 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的主要内容和结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 双目立体视觉的相关理论以及数学模型 | 第17-27页 |
| 2.1 双目立体视觉系统坐标系定义与转换关系 | 第17-22页 |
| 2.1.1 世界坐标系与摄像机坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 摄像机坐标系与图像物理坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.3 图像物理坐标系与图像像素坐标系 | 第20-22页 |
| 2.2 双目立体视觉的数学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 双目立体视觉硬件选型 | 第24-26页 |
| 2.4 系统软件开发环境 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 目标工件的图像预处理及特征点的求取 | 第27-45页 |
| 3.1 图像光照补偿 | 第27-29页 |
| 3.1.1 基于双立方插值法的光照补偿算法 | 第27-28页 |
| 3.1.2 光照补偿算法的实验 | 第28-29页 |
| 3.2 图像预处理 | 第29-37页 |
| 3.2.1 图像滤波 | 第29-32页 |
| 3.2.2 形态学处理 | 第32-34页 |
| 3.2.3 工件的边缘检测 | 第34-36页 |
| 3.2.4 二值化 | 第36-37页 |
| 3.3 桶箱的特征提取 | 第37-40页 |
| 3.3.1 基于连通区域分析的轮廓提取 | 第37页 |
| 3.3.2 关键点轮廓的提取 | 第37-38页 |
| 3.3.3 轮廓质心计算与实验 | 第38页 |
| 3.3.4 hough圆变换 | 第38-39页 |
| 3.3.5 特征点的计算 | 第39-40页 |
| 3.4 桶盖的特征提取 | 第40-43页 |
| 3.4.1 hough线变换 | 第40-41页 |
| 3.4.2 基于LBP算子区别工件状态 | 第41-42页 |
| 3.4.3 特征点的计算 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 双目视觉立体匹配及三维坐标计算 | 第45-61页 |
| 4.1 双目摄像机标定 | 第45-52页 |
| 4.1.1 张正友平面板标定 | 第45-47页 |
| 4.1.2 Harris算子检测角点 | 第47-49页 |
| 4.1.3 双目摄像机极线校正 | 第49-50页 |
| 4.1.4 摄像机标定实验与立体校正 | 第50-52页 |
| 4.2 检测系统的测量实验设计 | 第52-60页 |
| 4.2.1 光源强度变化时的三维坐标计算 | 第52-54页 |
| 4.2.2 对工件进行移动后三维坐标计算 | 第54-60页 |
| 4.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第61页 |
| 5.2 下一步的科研计划 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 作者简介及科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
