四旋翼飞行器控制系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器发展历程 | 第9-11页 |
| 1.2.2 相关的控制方法 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构 | 第12-14页 |
| 第2章 四旋翼飞行器模型建立与分析 | 第14-29页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的基本原理 | 第14-18页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的机械结构 | 第14-15页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的工作原理 | 第15-18页 |
| 2.2 坐标系与坐标变换矩阵 | 第18-21页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器受力分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 姿态运动模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 位置运动模型 | 第25-26页 |
| 2.4 四旋翼飞行器的运动学方程 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四旋翼飞行器PID控制方法 | 第29-41页 |
| 3.1 基于STM32的四旋翼硬件平台建立 | 第29-33页 |
| 3.2 抗积分饱和PID控制方法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 PID基本原理 | 第33页 |
| 3.2.2 对积分项的优化 | 第33-35页 |
| 3.2.3 四旋翼的串级PID控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 四旋翼飞行器的鲁棒反演滑模控制器的设计 | 第41-59页 |
| 4.1 Lyapunov稳定性判据 | 第41-42页 |
| 4.2 滑模变结构控制原理 | 第42-44页 |
| 4.3 反演控制方法原理 | 第44-45页 |
| 4.4 四旋翼反演滑模控制器的设计 | 第45-51页 |
| 4.4.1 系统模型的状态空间描述 | 第45-47页 |
| 4.4.2 姿态控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.4.3 位置控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.5 仿真实验和结果分析 | 第51-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 四旋翼的自适应反演滑模控制控制器设计 | 第59-76页 |
| 5.1 自适应基本原理 | 第59-60页 |
| 5.2 自适应反演滑模控制设计思路 | 第60-62页 |
| 5.3 自适应反演滑模控制器的设计 | 第62-66页 |
| 5.4 仿真实验和结果分析 | 第66-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83页 |
