| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 康复机器人研究概况 | 第12-18页 |
| 1.3.1 可调节的软体康复机器人 | 第13页 |
| 1.3.2 刚性连杆传动康复机器人 | 第13-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 人体步态分析及下肢参数研究 | 第19-26页 |
| 2.1 人体下肢研究 | 第19-23页 |
| 2.1.1 步态分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 下肢生理参数分析 | 第20-22页 |
| 2.1.3 下肢三维模型的设计 | 第22-23页 |
| 2.2 外骨骼下肢康复机器人总体方案设计 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 外骨骼下肢康复机器人参数设计及运动与受力分析 | 第26-52页 |
| 3.1 外骨骼下肢康复机器人几何参数优化设计 | 第26-37页 |
| 3.1.1 髋关节几何参数优化 | 第26-31页 |
| 3.1.2 膝关节几何参数优化 | 第31-37页 |
| 3.1.3 外骨骼下肢康复机器人几何参数的确定 | 第37页 |
| 3.2 外骨骼下肢康复机器人运动学建模与计算 | 第37-47页 |
| 3.2.1 D-H模型法简介 | 第37-38页 |
| 3.2.2 运动学正问题分析 | 第38-40页 |
| 3.2.3 运动学逆问题分析 | 第40-41页 |
| 3.2.4 基于几何解析法的运动学仿真分析 | 第41-43页 |
| 3.2.5 基于ADAMS的运动学模型验证 | 第43-47页 |
| 3.3 外骨骼下肢康复机器人受力分析 | 第47-51页 |
| 3.3.1 髋关节力学模型建立 | 第47-48页 |
| 3.3.2 膝关节力学模型建立 | 第48-49页 |
| 3.3.3 基于ADAMS的力学模型验证 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 外骨骼下肢康复机器人的设计及试验研究 | 第52-64页 |
| 4.1 外骨骼下肢康复机器人本体样机设计 | 第52-57页 |
| 4.1.1 驱动方式的确定 | 第52-53页 |
| 4.1.2 外骨骼下肢康复机器人三维模型设计 | 第53-54页 |
| 4.1.3 外骨骼下肢康复机器人运动学仿真 | 第54-57页 |
| 4.2 外骨骼下肢康复机器人控制系统设计 | 第57-60页 |
| 4.2.1 控制方案研究 | 第57-59页 |
| 4.2.2 控制电路板制作 | 第59-60页 |
| 4.3 试验研究 | 第60-62页 |
| 4.3.1 实验目的 | 第61页 |
| 4.3.2 搭建实验平台 | 第61-62页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第72页 |